[發(fā)明專利]一種基于圖像的物體識別方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010150926.4
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111354018B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田地;丁彬彬
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥維爾慧渤科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T3/00;G06T7/73;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 代群群

本發(fā)明提供一種基于圖像的物體識別方法、裝置及系統(tǒng)，該方法通過在多個目標(biāo)物體上均設(shè)置有發(fā)光體，發(fā)光體用紅外特征點(diǎn)進(jìn)行表征，獲取目標(biāo)物體的第一圖像信息，第一圖像信息至少包括發(fā)光體的紅外特征點(diǎn)圖像信息；分析第一圖像信息中紅外特征點(diǎn)圖像信息所表征的信息，識別所述目標(biāo)物體，有效的確定圖像中的發(fā)光體對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，利用具有對應(yīng)關(guān)系的發(fā)光體重對應(yīng)的首尾點(diǎn)位置坐標(biāo)可以求出實現(xiàn)每個目標(biāo)物體坐標(biāo)，方便對目標(biāo)物體的追蹤，且發(fā)光體體型極小，造價低廉，可大規(guī)模使用。解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在多個待定位物體或者多個發(fā)光體時，無法確定攝像頭采集的圖像中的發(fā)光點(diǎn)對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，就無法實現(xiàn)待目標(biāo)物體的身份識別。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于VR視覺定位技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種基于圖像的物體識別方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

定位技術(shù)被廣泛應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實、增強(qiáng)現(xiàn)實、動作捕捉等領(lǐng)域，是人機(jī)交互的重要組成部分。其中視覺定位是一種常用的定位技術(shù)，通過一個或多個攝像頭采集固定在待定位物體上的發(fā)光體，從而確定該發(fā)光體的三維位置，是視覺定位的一種技術(shù)手段。

但是，當(dāng)存在多個定位物體或者多個發(fā)光體時，確定攝像頭采集的圖像中的發(fā)光點(diǎn)對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，是視覺定位中的一大難題，無法確定對應(yīng)關(guān)系，就無法實現(xiàn)發(fā)光體，即待定位物體的身份識別。現(xiàn)有技術(shù)中的方法是讓每個發(fā)光體發(fā)出不同顏色的光，再通過RGB攝像頭通過顏色來確定。但在圖像中易于分辨的顏色數(shù)量有限，一旦發(fā)光體過多有些顏色會變得難以確定；同時RGB攝像頭很容易受到室內(nèi)光噪聲的影響，常常導(dǎo)致結(jié)果錯誤，因此，現(xiàn)有技術(shù)中的方法無法有效的確定圖像中的發(fā)光點(diǎn)對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，導(dǎo)致無法追蹤多個發(fā)光體，降低用戶體驗，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

中國專利公開號CN107101616A，公開了一種定位物體的身份識別方法、裝置和系統(tǒng)。在多個定位物體上各設(shè)置一發(fā)光體和一慣性測量單元IMU；該方法：通過雙目攝像頭模組采集多個發(fā)光體的當(dāng)前幀圖像；利用雙目成像原理確定每個發(fā)光體相對于雙目攝像頭模組的三維位置坐標(biāo)；根據(jù)當(dāng)前幀圖像中的每個發(fā)光點(diǎn)的歷史軌跡以及每個IMU的朝向的歷史軌跡確定發(fā)光點(diǎn)與IMU的對應(yīng)關(guān)系；利用發(fā)光點(diǎn)對應(yīng)的三維位置坐標(biāo)和與發(fā)光點(diǎn)具有對應(yīng)關(guān)系的IMU采集的四元數(shù)，分別實現(xiàn)每個定位物體的追蹤。但是在定位物體多設(shè)置慣性測量單元IMU，往往需要在定位物體占用額外的空間，對于一些小型的定位物體并不適用，且慣性測量單元IMU往往造價不菲，會造成開發(fā)成本的浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

1、要解決的問題

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在多個待定位物體上發(fā)光體同時發(fā)光時，無法確定攝像頭采集的圖像中的發(fā)光點(diǎn)對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，就無法實現(xiàn)待目標(biāo)物體的身份識別。本發(fā)明提供一種基于圖像的物體識別方法，通過在多個目標(biāo)物體上均設(shè)置有發(fā)光體，發(fā)光體用紅外特征點(diǎn)進(jìn)行表征，獲取目標(biāo)物體的第一圖像信息，第一圖像信息至少包括發(fā)光體的紅外特征點(diǎn)圖像信息；分析第一圖像信息中紅外特征點(diǎn)圖像信息所表征的信息，識別所述目標(biāo)物體，有效的確定圖像中的發(fā)光體對實際中的發(fā)光體對應(yīng)關(guān)系，利用具有對應(yīng)關(guān)系的發(fā)光體重對應(yīng)的首尾點(diǎn)位置坐標(biāo)可以求出實現(xiàn)每個目標(biāo)物體坐標(biāo)，方便對目標(biāo)物體的追蹤，且發(fā)光體體型極小，造價低廉，可大規(guī)模使用。

2、技術(shù)方案

為解決上述問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案。

本發(fā)明第一方面提供一種基于圖像的物體識別方法，在目標(biāo)物體上設(shè)置有發(fā)光體，所述發(fā)光體用紅外特征點(diǎn)進(jìn)行表征，所述方法包括：

S100：獲取所述目標(biāo)物體的第一圖像信息，所述第一圖像信息至少包括發(fā)光體的紅外特征點(diǎn)圖像；

S200：分析所述第一圖像信息中紅外特征點(diǎn)圖像所表征的信息，識別所述目標(biāo)物體。

優(yōu)選的，在步驟S100中，所述紅外特征點(diǎn)布設(shè)在直線段上，具體如下：