[發明專利]深度信息從飛行時間（TOF）傳感器數據的導出

在審

• 申請號: 202010150897.1
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111665521A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: M.E.米勒
• 申請（專利權）人: 辛納普蒂克斯公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S17/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄭冀之;陳嵐

一種飛行時間傳感器包括：光源，其用于在一個或多個對象的方向上發射周期性的光突發；以及光學感測元件陣列，其用于檢測從一個或多個對象反射的光以及生成對應于檢測的光的傳感器數據。距離計算器通過以下操作來確定一個或多個對象的深度信息：基于傳感器數據的第一幀和傳感器數據的第二幀來確定反射光相對于發射光的大概相移；基于關于大概相移的第一幀與第二幀之間的線性關系來計算反射光相對于發射光的增量相移；以及將大概相移與增量相移組合以確定反射光相對于發射光的實際相移。

相關申請的交叉引用

本申請在35 USC§119（e）下要求在2019年3月8日提交的美國臨時專利申請No.62/815,972的優先權和權益，所述申請通過引用以其整體并入本文中。

技術領域

本實施例總體上涉及飛行時間（ToF）傳感器，并且具體涉及從ToF傳感器數據導出深度信息。

背景技術

飛行時間（ToF）傳感器可通過測量光從傳感器傳播到對象以及（在反射之后）回到傳感器的時間來確定在其附近的對象的距離。ToF傳感器可包括在對象的方向上發射光的光源和檢測和/或捕獲來自對象的反射光的一個或多個光接收器。光接收器可以定位成相鄰于（或非常接近）光源，以確保發射光和反射光之間相對準確的定時關系。ToF傳感器然后可以基于發射光和反射光之間的定時關系（例如，使用光的已知屬性）計算到對象的距離。

發明內容

提供本發明內容來以簡化形式介紹以下在具體實施方式中進一步描述的一系列概念。本發明內容不旨在標識所要求保護的主題的關鍵特征或必要特征，也不旨在限制所要求保護的主題的范圍。

公開了一種用于確定深度信息的方法和裝置。本公開的主題的一個創新方面能夠在飛行時間（ToF）傳感器中實現，該飛行時間（ToF）傳感器包括：光源，其配置成在一個或多個對象的方向上發射周期性的光突發；光學感測元件陣列，其配置成檢測從一個或多個對象反射的光；以及距離計算器，其配置成接收對應于來自光學感測元件陣列的檢測的光的傳感器數據。距離計算器還配置成：至少部分地基于傳感器數據的第一幀和傳感器數據的第二幀來確定反射光相對于發射光的大概相移；基于關于大概相移的第一幀與第二幀之間的線性關系來計算反射光相對于發射光的增量相移；以及將大概相移與增量相移組合以確定反射光相對于發射光的實際相移。如以下較詳細描述的那樣，大概相移可以對應于針對相應的發射光突發的照射周期的特別“象限”（例如，關于突發的開始的0°、90°、180°或270°的偏移）。距離計算器可以基于實際相移確定針對一個或多個對象的深度信息。

本公開的主題的另一創新方面能夠在一種確定深度信息的方法中實現。該方法包括以下步驟：從配置成檢測從一個或多個對象反射的光的光學感測元件陣列接收傳感器數據；至少部分地基于傳感器數據的第一幀和傳感器數據的第二幀來確定反射光相對于在一個或多個對象的方向上周期性地發射的相應的光突發的大概相移；基于關于大概相移的第一幀與第二幀之間的線性關系來計算反射光相對于發射光的增量相移；將大概相移與增量相移組合以確定反射光相對于發射光的實際相移；以及基于實際相移來確定針對一個或多個對象的深度信息。

本公開的主題的另一創新方面能夠在包括處理系統和存儲器的感測設備中實現。存儲器存儲指令，所述指令在由處理系統執行時使得感測設備：從配置成檢測從一個或多個對象反射的光的光學感測元件陣列接收傳感器數據；至少部分地基于傳感器數據的第一幀和傳感器數據的第二幀來確定反射光相對于在一個或多個對象的方向上周期性地發射的相應的光突發的大概相移；基于關于大概相移的第一幀與第二幀之間的線性關系來計算反射光相對于發射光的增量相移；將大概相移與增量相移組合以確定反射光相對于發射光的實際相移；以及基于實際相移來確定針對一個或多個對象的深度信息。

附圖說明

本實施例通過示例說明并且不旨在受附圖的圖限制。

圖1示出了示例環境，可以在該示例環境內實現本實施例。