[發(fā)明專利]深度信息從飛行時(shí)間（TOF）傳感器數(shù)據(jù)的導(dǎo)出

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010150897.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN111665521A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.E.米勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 辛納普蒂克斯公司
• 主分類號(hào): G01S17/894
• 分類號(hào): G01S17/894;G01S17/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄭冀之;陳嵐

1.一種飛行時(shí)間（ToF）傳感器，包括：

光源，其配置成在一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的方向上發(fā)射周期性的光突發(fā)；

光學(xué)感測(cè)元件陣列，其配置成檢測(cè)從所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象反射的光；以及

距離計(jì)算器，其配置成接收對(duì)應(yīng)于來自所述光學(xué)感測(cè)元件陣列的檢測(cè)的光的傳感器數(shù)據(jù)，并且配置成通過以下操作來確定所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的深度信息：

至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀和所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀來確定反射光相對(duì)于發(fā)射光的大概相移；

至少部分地基于關(guān)于所述大概相移的所述第一幀與所述第二幀之間的線性關(guān)系來計(jì)算所述反射光相對(duì)于所述發(fā)射光的增量相移；

將所述大概相移與所述增量相移組合以確定所述反射光相對(duì)于所述發(fā)射光的實(shí)際相移；以及

基于所述實(shí)際相移來確定所述深度信息。

2.如權(quán)利要求1所述的ToF傳感器，其中所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀在多個(gè)第一感測(cè)循環(huán)期間獲取，并且所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀在多個(gè)第二感測(cè)循環(huán)期間獲取，所述第二感測(cè)循環(huán)相對(duì)于所述第一感測(cè)循環(huán)在相位上偏移。

3.如權(quán)利要求2所述的ToF傳感器，其中所述大概相移至少部分地基于所述第一感測(cè)循環(huán)與所述第二感測(cè)循環(huán)之間的相位偏移來確定。

4.如權(quán)利要求1所述的ToF傳感器，其中所述距離計(jì)算器是要至少部分地基于所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀包括正值還是負(fù)值以及所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀包括正值還是負(fù)值來確定所述大概相移。

5.如權(quán)利要求4所述的ToF傳感器，其中所述大概相移：

當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀包括正值并且所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀包括正值時(shí)等于0°；

當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀包括負(fù)值并且所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀包括正值時(shí)等于90°；

當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀包括負(fù)值并且所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀包括負(fù)值時(shí)等于180°；以及

當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)的第一幀包括正值并且所述傳感器數(shù)據(jù)的第二幀包括負(fù)值時(shí)等于270°。

6.如權(quán)利要求1所述的ToF傳感器，其中所述大概相移包括0°、90°、180°或270°的值。

7.如權(quán)利要求6所述的ToF傳感器，其中所述線性關(guān)系取決于所述大概相移的所述值。

8.如權(quán)利要求7所述的ToF傳感器，其中所述第一幀表示所述傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)分量（實(shí)），并且所述第二幀表示所述傳感器數(shù)據(jù)的虛分量（虛），并且其中所述增量相移：

當(dāng)所述大概相移的所述值為0°時(shí)等于；

當(dāng)所述大概相移的所述值為90°時(shí)等于；

當(dāng)所述大概相移的所述值為180°時(shí)等于；以及

當(dāng)所述大概相移的所述值為270°時(shí)等于。

9.如權(quán)利要求1所述的ToF傳感器，其中所述距離計(jì)算器還配置成：

基于所述傳感器數(shù)據(jù)的所述第一幀與第三幀之間的差來確定所述傳感器數(shù)據(jù)的實(shí)分量；

基于所述傳感器數(shù)據(jù)的所述第二幀與第四幀之間的差來確定所述傳感器數(shù)據(jù)的虛分量；以及

至少部分地基于所述實(shí)分量包括正值還是負(fù)值以及所述虛分量包括正值還是負(fù)值來確定所述大概相移。

10.如權(quán)利要求9所述的ToF傳感器，其中所述距離計(jì)算器是要基于關(guān)于所述大概相移的所述實(shí)分量和所述虛分量之間的線性關(guān)系來進(jìn)一步計(jì)算所述增量相移。