[發明專利]自動駕駛監控系統

在審

• 申請號: 202010150781.8
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN112526960A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 朱帆
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

在一個實施方式中，由ADV的自動控制器生成控制命令。感測與控制命令相對應的反饋。確定a)控制命令與b)與控制命令相對應的反饋之間的差異。如果該差異滿足閾值，則生成故障響應。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及自動駕駛車輛(ADV)的監控系統。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。然而，傳統的運動規劃操作主要從給定路徑的曲率和速度來估計完成給定路徑的難度，而不考慮不同類型車輛的特征差異。同樣的運動規劃和控制應用于所有類型的車輛，這在某些情況下可能不準確和平滑。

在自動駕駛車輛中，尤其對于4級和5級ADV，安全性至關重要。4級ADV被稱為“完全自動”，并設計成用于執行所有安全關鍵駕駛功能，并監控整個行程的道路狀況。然而，這僅限于車輛的操作設計領域(ODD)。換言之，安全關鍵駕駛功能和監控器并不涵蓋所有駕駛場景。第5級描述了在各種駕駛場景中性能與人類駕駛員相當的ADV，其中，各種駕駛場景包括極端環境，例如在近期不太可能由無人駕駛車輛駕駛的土路。

發明內容

在第一方面，本公開提供了一種用于監控自動駕駛車輛的方法，所述方法包括：

在控制模塊處接收來自規劃模塊的規劃與控制數據，所述規劃與控制數據表示由所述規劃模塊基于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境的感知數據生成的路徑；以及

響應于所述規劃與控制數據，由所述控制模塊執行：

生成控制命令以控制所述自動駕駛車輛根據所述路徑移動，

感測所述自動駕駛車輛響應于所述控制命令的反饋，

確定所述自動駕駛車輛對所述控制命令的預期響應與對應于所述控制命令的所述反饋之間的差異，以及

如果所述差異滿足閾值，則生成故障響應，包括：

提供故障的視覺指示，以及

使用補救控制命令控制所述自動駕駛車輛。

在第二方面，本公開提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

在控制模塊處接收來自規劃模塊的規劃與控制數據，所述規劃與控制數據表示由所述規劃模塊基于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境的感知數據生成的路徑；以及

響應于所述規劃與控制數據，由所述控制模塊執行：

生成控制命令以控制所述自動駕駛車輛根據所述路徑移動，

感測所述自動駕駛車輛響應于所述控制命令的反饋，

確定所述自動駕駛車輛對所述控制命令的預期響應與對應于所述控制命令的所述反饋之間的差異，以及

如果所述差異滿足閾值，則生成故障響應，包括：

提供故障的視覺指示，以及

使用補救控制命令控制所述自動駕駛車輛。

在第三方面，本公開提供了一種數據處理系統，包括：

處理器；以及

存儲器，所述存儲器聯接至所述處理器，以存儲指令，所述指令在由所述處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：