[發(fā)明專利]自動駕駛監(jiān)控系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010150781.8
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN112526960A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱帆
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于監(jiān)控自動駕駛車輛的方法，所述方法包括：

在控制模塊處接收來自規(guī)劃模塊的規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)表示由所述規(guī)劃模塊基于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)生成的路徑；以及

響應(yīng)于所述規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)，由所述控制模塊執(zhí)行：

生成控制命令以控制所述自動駕駛車輛根據(jù)所述路徑移動，

感測所述自動駕駛車輛響應(yīng)于所述控制命令的反饋，

確定所述自動駕駛車輛對所述控制命令的預(yù)期響應(yīng)與對應(yīng)于所述控制命令的所述反饋之間的差異，以及

如果所述差異滿足閾值，則生成故障響應(yīng)，包括：

提供故障的視覺指示，以及

使用補救控制命令控制所述自動駕駛車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述控制命令包括轉(zhuǎn)彎信號或喇叭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述反饋由所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器感測，所述一個或多個傳感器包括速度傳感器、IMU、電壓傳感器或電流傳感器、麥克風(fēng)或光傳感器中的至少一個。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述補救控制指令包括制動命令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述控制命令包括加速命令、油門命令、轉(zhuǎn)向命令或制動命令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括：

確定a)由第一控制算法生成的所述控制命令與b)由包括比例積分微分的第二控制算法生成的第二控制命令之間的控制差異，所述第一控制算法不同于所述第二控制算法；以及

如果所述控制差異滿足控制閾值，則a)使用由所述比例積分微分生成的所述第二控制命令控制所述自動駕駛車輛，或b)生成所述故障響應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述第一控制算法包括模型預(yù)測控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

如果所述自動駕駛車輛當(dāng)前沒有通過所述規(guī)劃模塊重新規(guī)劃所述自動駕駛車輛的路線，

則確定所述自動駕駛車輛的預(yù)期位置與所述自動駕駛車輛的確定位置之間的位置差異；以及

如果所述位置差異滿足位置閾值，則生成所述故障響應(yīng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述自動駕駛車輛的所述預(yù)期位置基于所述自動駕駛車輛的先前位置和所述自動駕駛車輛的軌跡。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述自動駕駛車輛的所述確定位置是基于全球定位系統(tǒng)的。

11.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時致使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

在控制模塊處接收來自規(guī)劃模塊的規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)，所述規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)表示由所述規(guī)劃模塊基于感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)生成的路徑；以及

響應(yīng)于所述規(guī)劃與控制數(shù)據(jù)，由所述控制模塊執(zhí)行：

生成控制命令以控制所述自動駕駛車輛根據(jù)所述路徑移動，

感測所述自動駕駛車輛響應(yīng)于所述控制命令的反饋，

確定所述自動駕駛車輛對所述控制命令的預(yù)期響應(yīng)與對應(yīng)于所述控制命令的所述反饋之間的差異，以及

如果所述差異滿足閾值，則生成故障響應(yīng)，包括：

提供故障的視覺指示，以及

使用補救控制命令控制所述自動駕駛車輛。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的非暫時性機器可讀介質(zhì)，其中，所述控制命令包括加速命令、油門命令、轉(zhuǎn)向命令或制動命令。