[發明專利]機器人離線程序的干涉區指令檢測方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010150051.8
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111488270A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 黃堅;劉紹福;張麗茵;溫偉偉;盧國飛;陳泳潤;王躍
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黎揚鵬

本發明公開了機器人離線程序的干涉區指令檢測方法、系統、裝置及存儲介質，所述方法包括以下步驟：獲取機器人離線程序；根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令；基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測。本發明通過檢測干涉區指令的匹配情況，再基于匹配的干涉區指令檢測機器人之間的映射情況。通過將干涉區指令的檢測流程程序化、自動化和智能化，來替代傳統的人工檢查，節省了大量的人工成本。本發明可以廣泛應用于工業機器人領域。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，特別是涉及機器人離線程序的干涉區指令檢測方法、系統及存儲介質。

背景技術

機器人離線程序是仿真工程師在虛擬仿真環境中規劃設計的機器人運動路徑、指令。機器人離線程序在智能制造領域具有重要作用，在真實的機器人控制器中導入機器人離線程序后，機器人運行離線程序就可以完成與虛擬仿真環境中一致的工作任務。

然而，目前對于機器人離線程序的檢查還停留在人工檢查階段。機器人離線程序的檢查包含多個關鍵項，干涉區指令的檢查是機器人離線程序質量檢查的關鍵項之一。其中干涉區指令是指，為避免機器人在某一干涉區碰撞而控制機器人進入和退出干涉區的程序指令。干涉區指令的檢查包含干涉區指令匹配檢查和根據干涉區指令檢查機器人之間的映射情況等多道檢查手續，如此繁瑣復雜的干涉區指令檢測流程走下來，需要耗費工程師們大量的時間和精力。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于：提供一種機器人離線程序的干涉區指令檢測方法、系統及存儲介質。

本發明一方面所采取的技術方案是：

獲取機器人離線程序；

根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令；

基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測。

本發明另一方面所采取的技術方案是：

機器人離線程序的干涉區指令檢測系統，包括：

機器人離線程序獲取模塊，用于獲取機器人離線程序；

干涉區指令匹配檢測模塊，用于根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令；

機器人映射檢測模塊，用于基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測。

本發明另一方面所采取的技術方案是：

機器人離線程序的干涉區指令檢測系統，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法。

本發明另一方面所采取的技術方案是：

一種存儲介質，其中存儲有可執行的指令，所述處理器可執行的指令在由處理器執行時用于執行所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法。

本發明的有益效果是：本發明通過檢測干涉區指令的匹配情況，再基于匹配的干涉區指令檢測機器人之間的映射情況。通過將干涉區指令的檢測流程程序化、自動化和智能化，來替代傳統的人工檢查，節省了大量的人工成本。

附圖說明

圖1為本發明具體實施例的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法步驟流程圖；

圖2為本發明具體實施例的干涉區指令提取格式輸入的界面示意圖；

圖3為本發明具體實施例的機器人離線程序的干涉區指令檢測系統框圖；