[發明專利]機器人離線程序的干涉區指令檢測方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202010150051.8
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111488270A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 黃堅;劉紹福;張麗茵;溫偉偉;盧國飛;陳泳潤;王躍
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黎揚鵬

1.機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取機器人離線程序；

根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令；

基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測。

2.根據權利要求1所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令這一步驟，包括以下步驟：

對機器人離線程序中的程序指令進行匹配檢測得到匹配的干涉區指令；

或

根據機器人離線程序獲取干涉區指令；

對干涉區指令進行匹配檢測得到匹配的干涉區指令。

3.根據權利要求2所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述對機器人離線程序中的程序指令進行匹配檢測得到匹配的干涉區指令這一步驟，包括以下步驟：

采用正序檢測的方式對程序指令進行匹配檢測；

采用倒序檢測的方式對程序指令進行匹配檢測。

4.根據權利要求3所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述采用正序檢測的方式對程序指令進行匹配檢測這一步驟，包括以下步驟：

在每條機器人離線程序中的程序指令中查找出所有進入指令；

根據進入指令提取干涉信息；

根據干涉信息從進入指令開始查找退出指令。

5.根據權利要求3所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述采用倒序檢測的方式對程序指令進行匹配檢測這一步驟，包括以下步驟：

在每條機器人離線程序中查找出所有退出指令；

根據退出指令提取干涉信息；

根據干涉信息從退出指令開始倒序查找進入指令。

6.根據權利要求2所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述根據機器人離線程序獲取干涉區指令這一步驟，包括以下步驟：

確定輸入的干涉區指令提取格式；

根據輸入的干涉區指令提取格式從機器人離線程序中獲取干涉區指令。

7.根據權利要求1所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法，其特征在于，所述基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測這一步驟，包括以下步驟：

提取所有機器人的所有干涉區指令信息；

根據干涉區指令信息判斷機器人之間的映射關系。

8.機器人離線程序的干涉區指令檢測系統，其特征在于，包括：

機器人離線程序獲取模塊，用于獲取機器人離線程序；

干涉區指令匹配檢測模塊，用于根據機器人離線程序進行干涉區指令匹配檢測得到匹配的干涉區指令；

機器人映射檢測模塊，用于基于匹配的干涉區指令，對機器人之間的映射關系進行檢測。

9.機器人離線程序的干涉區指令檢測系統，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；

當所述至少一個程序被至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現如權利要求1-7任一項所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法。

10.一種存儲介質，其中存儲有可執行的指令，其特征在于，所述處理器可執行的指令在由處理器執行時用于執行如權利要求1-7任一項所述的機器人離線程序的干涉區指令檢測方法。