[發明專利]擺臂分揀機的柔性分揀方法

有效

• 申請號: 202010150001.X
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111332759B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 蔡熙;劉梁
• 申請（專利權）人: 蘇州金峰物流設備有限公司
• 主分類號: B65G47/82
• 分類號: B65G47/82;B07C3/08;B07C3/14
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 顧祥安

本發明揭示了擺臂分揀機的柔性分揀方法，每個擺臂在由靜止狀態擺動至最大打開位置的過程中，首先進行一段時間的加速擺動，然后進行一段時間的勻速擺動。本方案采用這種擺臂控制方式，可以使擺臂先以一個大的角加速度提升到較大的角速度，然后以該速度使擺臂勻速擺動，此時，擺臂所受的驅動力遠遠小于加速時所需的驅動力，因此根據力的傳輸特性，能夠減小擺臂對包裹施加的推力，同時由于擺臂在運動到最大速度后勻速擺動，因此能夠將常規的擊打方式改變為柔和地推送方式，從而極大的降低了包裹的破損率。

技術領域

本發明涉及物流分揀設備，尤其是擺臂分揀機的柔性分揀方法。

背景技術

擺臂分揀是通過在主輸送線兩側設置多個擺臂和分揀格口，當包裹移動到指定路由對應的擺臂時，由擺臂的擺動將位于主輸送線上的包裹擊打至與擺臂對應的分揀格口中。

現有的各種擺臂設備，通常由電機通過傳動結構（如曲柄連桿機構、齒輪傳動機構、皮帶傳動機構等）驅動擺臂繞一軸轉動。常規的擺臂控制方式中，擺臂對貨物以擊打的方式實現下料，由于擊打的沖擊力較大，很容易造成包裹受損，降低了分揀的安全性。

同時，由于擺臂分揀時，需要包裹逐一進入到主輸送線從而保證有效地分揀，通常是由人工進行逐一上包，這就造成勞動強度大、人工成本高的問題。

人工放包需要有效地使包裹上的條碼等朝向指定方向以便獲取路由，這就進一步提高了對上包人員的要求，很容易出現上包錯位的情況。

發明內容

本發明的目的就是為了解決現有技術中存在的上述問題，提供一種擺臂分揀機的柔性分揀方法。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

擺臂分揀機的柔性分揀方法，其特征在于：每個擺臂在由靜止狀態擺動至最大打開位置的過程中，首先進行一段時間的加速擺動，然后進行一段時間的勻速擺動；所述擺臂在包裹的1/3～2/3的位置移動至擺臂的長度的2/5～2/3的位置時觸發；擺臂在一個擺動周期的時間內，驅動擺臂擺動的電機包括依次進行的加速過程、勻速過程及減速過程，并且加速過程的時間小于等于擺臂在一個擺動周期的時間的30%；所述勻速過程的時間大于等于擺臂在一個擺動周期的時間的40%；所述減速過程的時間小于等于擺臂在一個擺動周期的時間的30%。

輸送到所述擺臂分揀機的包裹由單件分離設備進行供包，所述單件分離設備包括上包線，所述上包線的輸出端與靠邊機的輸入端銜接，所述靠邊機的輸出端銜接有由其所要靠向一側向另一側依次排布的第一輸送線及反向靠邊機，所述第一輸送線的輸出端與第二輸送線的輸入端銜接；

所述單件分離設備的分離方法包括如下步驟：

S1,人工或通過自動化設備將多個包裹傾倒至所述上包線上，大量包裹隨所述上包線以第一輸送速度向所述靠邊機方向移動；

S2，包裹進入到靠邊機以第二輸送速度向所述第一輸送線所在側靠邊并前移，所述第二輸送速度大于第一輸送速度；

S3，進入到所述第一輸送線的包裹以第三輸送速度向第二輸送線方向移動，所述第三輸送速度大于所述第二輸送速度；

S4，進入到第二輸送線的包裹以第四輸送速度進行輸送，所述第四輸送速度大于所述第三輸送速度；

S5,未進入到所述第一輸送線的包裹進入到所述反向靠邊機靠向相反側。

優選的，包裹的長度及其上觸發擺臂的參照點至少通過光電傳感器確定。

優選的，包裹在主輸送線上的位置通過統計主輸送線的編碼器的脈沖數或通過多個分布于主輸送線兩側的光電傳感器或通過包裹在主輸送線上的移動時間來跟蹤。

優選的，在包裹跟蹤時，為每個包裹建立一個數據庫以存儲跟蹤數據，至包裹離開主輸送線后，清除每個包裹對應的數據庫。