[發(fā)明專利]纖維機械

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010149992.X
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN111792438A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 利山裕介;杉山研志
• 申請（專利權(quán)）人: 日本TMT機械株式會社
• 主分類號: B65H54/20
• 分類號: B65H54/20;B65H54/70
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 龐乃媛

本發(fā)明的纖維機械回避了作業(yè)機器人在豎直方向上的大型化、并且抑制在作業(yè)部的動作過程中的作業(yè)機器人的搖晃。紡紗牽引機具備：沿與豎直方向交叉的規(guī)定方向排列設(shè)置的多個牽引單元，固定配置在離開地面的位置上、沿著規(guī)定方向延伸的1根軌道構(gòu)件，以及在懸掛在軌道構(gòu)件上的狀態(tài)下移動的掛紗機器人。掛紗機器人具有：主體部，使主體部移動的移動部，用來在移動部的動作停止時進行掛紗作業(yè)的作業(yè)部，以及抑制同時與豎直方向和規(guī)定方向正交的正交方向上的主體部的擺動的擺動抑制部。擺動抑制部和軌道構(gòu)件中的任一個具有：位于在作業(yè)部的動作過程中至少在正交方向上夾著軌道構(gòu)件和擺動抑制部中的剩下的另一個的位置上的V形塊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及纖維機械。

背景技術(shù)

在專利文獻1所記載的紡紗卷取設(shè)備(纖維機械)中，掛紗機器人(作業(yè)機器人)對牽引紡紗并將紡紗卷取到筒管上的多個牽引單元(紗線處理裝置)進行掛紗。作業(yè)機器人被構(gòu)成為：在經(jīng)由車輪懸掛在沿牽引單元的排列方向延伸設(shè)置的2根導(dǎo)軌上的狀態(tài)下、能夠沿著導(dǎo)軌(軌道構(gòu)件)移動。作業(yè)機器人通過在某個紗線處理裝置跟前停止并使機械手臂(作業(yè)部)動作，來進行向該紗線處理裝置的掛紗作業(yè)(規(guī)定作業(yè))。

但是，近年來，以上述作業(yè)機器人的小型化為目的，正在研究能夠沿著1根軌道構(gòu)件行進的作業(yè)機器人的制造。這樣的作業(yè)機器人由于是車輪騎在1根軌道構(gòu)件上的結(jié)構(gòu)，因此與經(jīng)由2根軌道構(gòu)件懸掛的結(jié)構(gòu)相比，存在容易在車輪的軸向(與軌道構(gòu)件正交的正交方向)上搖晃的問題。例如，在作業(yè)部動作了時，由于上述正交方向上重量的平衡變化，作業(yè)機器人搖晃。結(jié)果，存在與周圍的部件干涉、或者對掛紗作業(yè)產(chǎn)生障礙等的擔(dān)憂。

因此，可以考慮例如將專利文獻2所記載的落紗裝置中的定位機構(gòu)應(yīng)用于作業(yè)機器人。具體為，使從作業(yè)主體部向下方延伸地設(shè)置的柱狀構(gòu)件沿著地面上形成的引導(dǎo)件。通過這樣，實現(xiàn)抑制與軌道構(gòu)件垂直的方向上的作業(yè)機器人的搖晃。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017－82381號公報

專利文獻2：CN208234289U

發(fā)明的概要

發(fā)明所要解決的課題

在設(shè)置了像上述那樣的定位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)中，沿著軌道構(gòu)件移動的作業(yè)機器人占據(jù)在豎直方向上從軌道構(gòu)件一直到地面的空間。因此，存在作業(yè)空間變窄的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是要回避在懸掛狀態(tài)下移動的作業(yè)機器人在豎直方向上的大型化、并且抑制作業(yè)部在動作過程中的作業(yè)機器人的搖晃。

用于解決課題的手段

第1實施方案的纖維機械，其具備：沿與豎直方向交叉的規(guī)定方向排列設(shè)置的多個紗線處理裝置，沿著所述規(guī)定方向延伸的1根軌道構(gòu)件，以及在被懸掛在所述1根軌道構(gòu)件上的狀態(tài)下沿所述規(guī)定方向移動、對所述多個紗線處理裝置進行規(guī)定作業(yè)的作業(yè)機器人；該纖維機械的特征在于，具有固定部，該固定部固定配置在離開設(shè)置有所述多個紗線處理裝置的地面的位置上；所述作業(yè)機器人具有：懸掛在所述軌道構(gòu)件上的主體部，使所述主體部沿所述規(guī)定方向移動的移動部，設(shè)置在所述主體部、用來當(dāng)所述移動部的動作停止時進行所述規(guī)定作業(yè)的作業(yè)部，以及設(shè)置在所述主體部、抑制所述主體部的擺動的擺動抑制部，該擺動為同時與豎直方向和所述規(guī)定方向正交的正交方向上的擺動；所述擺動抑制部和所述固定部中的任一個具有限制部，該限制部位于在所述作業(yè)部的動作過程中至少在所述正交方向上夾著所述擺動抑制部和所述固定部中的剩下的另一個的位置上。