[發明專利]用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法以及數據處理系統

在審

• 申請號: 202010149500.7
• 申請日: 2020-03-06
• 公開（公告）號: CN112363492A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 陶佳鳴;蔣一飛;張雅嘉;胡江滔;潘嘉誠;周金運;孫宏藝
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;付樂

本申請公開了一種用于操作自動駕駛車輛(ADV)的計算機實施的方法。方法包括：基于從安裝在ADV上的各種傳感器獲得的傳感器數據來感知ADV周圍的駕駛環境，包括檢測一個或多個移動障礙物；基于感知過程來確定和跟蹤檢測到的障礙物的障礙物狀態，其中可以在與障礙物關聯的障礙物狀態緩沖器中維持障礙物的障礙物狀態；當通過傳感器檢測到第一移動障礙物被對象阻擋時，基于第一移動障礙物的先前的障礙物狀態來預測在視野中的第一移動障礙物被對象阻擋時第一移動障礙物的進一步移動；以及通過考慮在第一移動障礙物在盲區中時的第一移動障礙物的預測移動，為ADV規劃軌跡。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及用于自動駕駛車輛的規劃和控制的盲區處理。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

移動規劃和控制是自動駕駛的關鍵操作。然而，傳統的移動規劃操作主要根據其曲率和速度來估計完成給定路徑的難度，而沒有考慮不同類型車輛的特征差異。相同的移動規劃和控制應用于所有類型的車輛，但這在某些情況下可能不準確且不平穩。

自動駕駛車輛(ADV)使用車載傳感器來感知車輛的周圍。在某些情況下，這樣的感知可能會受到限制或阻礙。例如，傳感器可能被諸如建筑物、墻壁或其他對象等的靜態障礙物所阻擋。類似地，諸如卡車、車輛或其他移動對象等的動態障礙物可能阻擋傳感器。阻擋可能會導致ADV的“盲區”，這可能產生問題。例如，ADV可能忽略盲區，或將該區域視為沒有值得關注的移動對象，而這可能是錯誤的。然而，移動的對象，諸如另一車輛、行人、騎自行車的人等可能在盲區中，并且ADV應相應地做出反應，例如，通過改變路徑、向左或向右轉向或改變速度來做出反應。因此，提供一種處理盲區問題的ADV解決方案是有益的。這可以進一步提高自動駕駛的安全性。

發明內容

本公開的實施方式提供用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法、非暫時性機器可讀介質以及數據處理系統。

在本公開的一方面，用于操作自動駕駛車輛(ADV)的計算機實施的方法包括：基于從多個傳感器獲得的傳感器數據來感知所述ADV周圍的駕駛環境，包括檢測一個或多個移動障礙物；確定和跟蹤所述一個或多個移動障礙物在預定時間段內的障礙物狀態；基于從所述多個傳感器獲得的其他傳感器數據，確定所述一個或多個移動障礙物中的第一移動障礙物被對象阻擋；基于與所述第一移動障礙物關聯的先前的障礙物狀態，預測在所述第一移動障礙物被所述對象阻擋時所述第一移動障礙物的移動；以及通過考慮所述第一移動障礙物的經預測的移動來規劃所述ADV的軌跡，以使所述ADV行駛為避免與所述第一移動障礙物碰撞。

在本公開的另一方面，非暫時性機器可讀介質存儲有指令，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行以下操作：基于從多個傳感器獲得的傳感器數據來感知自動駕駛車輛ADV周圍的駕駛環境，包括檢測一個或多個移動障礙物；確定和跟蹤所述一個或多個移動障礙物在預定時間段內的障礙物狀態；基于從所述多個傳感器獲得的其他傳感器數據，確定所述一個或多個移動障礙物中的第一移動障礙物被對象阻擋；基于與所述第一移動障礙物關聯的先前的障礙物狀態，預測在所述第一移動障礙物被所述對象阻擋時所述第一移動障礙物的移動；以及通過考慮所述第一移動障礙物的經預測的移動來規劃所述ADV的軌跡，以使所述ADV行駛為避免與所述第一移動障礙物碰撞。