[發明專利]用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法以及數據處理系統在審
| 申請號： | 202010149500.7 | 申請日： | 2020-03-06 |
| 公開（公告）號： | CN112363492A | 公開（公告）日： | 2021-02-12 |
| 發明（設計）人： | 陶佳鳴;蔣一飛;張雅嘉;胡江滔;潘嘉誠;周金運;孫宏藝 | 申請（專利權）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;付樂 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 操作 自動 駕駛 車輛 計算機 實施 方法 以及 數據處理系統 | ||
1.一種用于操作自動駕駛車輛ADV的計算機實施的方法，所述方法包括：
基于從多個傳感器獲得的傳感器數據來感知所述ADV周圍的駕駛環境，包括檢測一個或多個移動障礙物；
確定和跟蹤所述一個或多個移動障礙物在預定時間段內的障礙物狀態；
基于從所述多個傳感器獲得的其他傳感器數據，確定所述一個或多個移動障礙物中的第一移動障礙物被對象阻擋；
基于與所述第一移動障礙物關聯的先前的障礙物狀態，預測在所述第一移動障礙物被所述對象阻擋時所述第一移動障礙物的移動；以及
通過考慮所述第一移動障礙物的經預測的移動來規劃所述ADV的軌跡，以使所述ADV行駛為避免與所述第一移動障礙物碰撞。
2.如權利要求1所述的方法，其中跟蹤所述一個或多個移動障礙物的障礙物狀態包括：
針對感知到的所述一個或多個移動障礙物中的每個移動障礙物，分配一個障礙物狀態緩沖區；以及
在分配的障礙物狀態緩沖區中存儲所述一個或多個移動障礙物在不同時間點的障礙物狀態。
3.如權利要求1所述的方法，其中每個障礙物狀態包括相應移動障礙物在特定時間點的位置、速度和行進方向。
4.如權利要求1所述的方法，其中預測所述第一移動障礙物的移動包括：
基于所述第一移動障礙物的障礙物狀態，重建所述第一移動障礙物的移動軌跡；以及
基于所述第一移動障礙物的重建的移動軌跡，預測所述第一移動障礙物的進一步移動。
5.如權利要求1所述的方法，還包括：基于所述一個或多個移動障礙物的障礙物狀態來確定一個或多個車道的車道配置，其中，所述第一移動障礙物的移動還基于所述車道配置來預測。
6.如權利要求1所述的方法，還包括：基于所述一個或多個移動障礙物的障礙物狀態來確定所述駕駛環境的交通流量，其中，所述第一移動障礙物的移動還基于所述交通流量來預測。
7.如權利要求1所述的方法，其中，還基于地圖信息和交通規則來執行對所述第一移動障礙物的移動的預測。
8.如權利要求1所述的方法，其中，預測所述第一移動障礙物的移動包括：基于在所述駕駛環境中感知到的交通燈、停車標志或交叉路口來預測所述第一移動障礙物的減速或停止。
9.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：
基于從多個傳感器獲得的傳感器數據來感知自動駕駛車輛ADV周圍的駕駛環境，包括檢測一個或多個移動障礙物；
確定和跟蹤所述一個或多個移動障礙物在預定時間段內的障礙物狀態；
基于從所述多個傳感器獲得的其他傳感器數據，確定所述一個或多個移動障礙物中的第一移動障礙物被對象阻擋；
基于與所述第一移動障礙物關聯的先前的障礙物狀態，預測在所述第一移動障礙物被所述對象阻擋時所述第一移動障礙物的移動；以及
通過考慮所述第一移動障礙物的經預測的移動來規劃所述ADV的軌跡，以使所述ADV行駛為避免與所述第一移動障礙物碰撞。
10.如權利要求9所述的機器可讀介質，其中跟蹤所述一個或多個移動障礙物的障礙物狀態包括：
針對感知到的所述一個或多個移動障礙物中的每個移動障礙物，分配一個障礙物狀態緩沖區；以及
在分配的障礙物狀態緩沖區中存儲所述一個或多個移動障礙物在不同時間點的障礙物狀態。
11.如權利要求9所述的機器可讀介質，其中每個障礙物狀態包括相應移動障礙物在特定時間點的位置、速度和行進方向。
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