[發(fā)明專利]一種智能巡檢捕鼠機器人裝置

在審

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• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111387170A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設計）人: 王倫;殷蔚明;汪文洋;劉松明;徐瓊
• 申請（專利權）人: 中國地質(zhì)大學（武漢）
• 主分類號: A01M23/38
• 分類號: A01M23/38;A01M23/02;A01M23/16
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權代理有限公司 42238
• 代理人: 付春霞

本發(fā)明公開了一種智能巡檢捕鼠機器人裝置，該裝置具體包括：電源模塊、中央控制模塊、電控運動模塊、捕鼠箱模塊、無線通信模塊、紅外攝像頭圖像采集模塊以及音頻采集模塊。本發(fā)明專利利用自帶巡檢算法在家庭或者工場地區(qū)等室內(nèi)地區(qū)自動來回巡檢，利用音頻采集模塊，通過濾波算法得到老鼠音頻信息，再通過路徑探索算法得到聲源方向，向老鼠聲音源緩慢靠近；或者利用旋轉(zhuǎn)紅外攝像頭采集拍攝到老鼠，再通過路徑探索算法，向老鼠緩慢靠近；或者兩者兼有。同時打開捕鼠箱裝置，用箱中的餌料食物用來吸引老鼠到箱體中，當紅外感應模塊觸發(fā)時，啟動電擊滅鼠裝置電擊老鼠，立刻使老鼠喪失行動，并在這些過程中通過無線通信模塊向用戶手機發(fā)送相應信息。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及捕鼠機器人方面，更具體地說，涉及一種智能巡檢捕鼠機器人裝置。

背景技術

隨著圖像視頻技術的不斷發(fā)展，很多智能算法在準確性和實時性有了極大提高，為綜合信息處理提供了可靠低信息特征。同時實時音頻采集和處理技術也越來越成熟，大量應用在人機交互領域，包括聲音的采集、處理與合成等。無線通信技術如WIFI、4G、5G、藍牙、ZigBee等技術為無線傳輸數(shù)據(jù)提供了保障。結合傳統(tǒng)的紅外模塊、高壓產(chǎn)生器模塊以及捕鼠箱模塊等，為智能巡檢捕鼠機器人系統(tǒng)的實施提供了技術上的可能。

老鼠先天磨牙習性會破壞生產(chǎn)生活用品，有破壞的王稱號；本身攜帶病毒細菌會傳染給人類；打洞對建筑物基礎有嚴重威脅等。人與老鼠的斗爭正在日常生活中上演，提出一種高效地捕捉或者滅鼠方法，在現(xiàn)實生活中是有具體意義的，本發(fā)明的提出契合了人們的現(xiàn)實需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決其技術問題，提供了一種智能巡檢捕鼠機器人裝置，包含：

電源模塊，用于為整個智能巡檢捕鼠機器人裝置提供工作所需的電源；

中央控制模塊，用于對智能巡檢捕鼠機器人裝置進行數(shù)據(jù)處理以及綜合控制；

電控運動模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于驅(qū)動智能巡檢捕鼠機器人裝置進行運動；

捕鼠箱模塊，連接并受控于中央控制模塊，包括一箱體，箱體上安裝有電動門，箱體內(nèi)安裝有：誘餌食物盛放盛放裝置、電擊滅鼠裝置以及用于感應是否老鼠是否進入電擊滅鼠裝置的工作范圍內(nèi)的紅外感應模塊；

無線通信模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于與用戶客戶端進行通信；

紅外攝像頭圖像采集模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于對帶巡檢區(qū)域進行圖像采集，并將采集的圖像傳送給中央控制模塊，中央控制模塊采用智能算法識別出圖像中的障礙物以及是否有老鼠，然后一方面根據(jù)圖像中存在的障礙物調(diào)節(jié)巡檢路線從而進行避障，另一方面在識別到存在老鼠時，提取圖像中老鼠的運動信息，保存，等待中央控制模塊的下一步處理，并控制無線通信模塊將識別到老鼠的信息發(fā)送到用戶客戶端，若在識別到不存在老鼠時，進行正常巡檢，旋轉(zhuǎn)所述紅外攝像頭，擴大所述紅外攝像頭對帶巡檢區(qū)域的拍攝角度，并將采集的圖像傳送給中央控制模塊進行處理；

音頻采集模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于對帶巡檢區(qū)域進行聲音采集，并將采集的聲音發(fā)送給中央處理模塊，中央處理模塊采用30kHz-50kHz的帶通濾波器對聲音進行濾波，然后判斷濾波后得到聲音中是否有老鼠的音頻信息，若存在老鼠的音頻信息，保保存，等待中央控制模塊的下一步處理，并控制無線通信模塊將識別到老鼠的信息發(fā)送到用戶客戶端；若不存在老鼠的音頻信息，則忽略；

中央控制模塊進行綜合處理：

c、若只有紅外攝像頭圖像采集模塊采集到圖像中老鼠的運動信息，中央控制模塊會暫時中止正常巡檢，根據(jù)老鼠的運動信息，通過路徑探索算法，來控制電控運動模塊，使得智能巡檢捕鼠機器人裝置向老鼠方向移動，到達距離老鼠設定距離后，停止，控制捕鼠箱模塊打開卡開電動門，并控制無線通信模塊將準備捕獲老鼠的狀態(tài)信息發(fā)送到用戶客戶端；