[發明專利]一種智能巡檢捕鼠機器人裝置

在審

• 申請號: 202010149065.8
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111387170A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王倫;殷蔚明;汪文洋;劉松明;徐瓊
• 申請（專利權）人: 中國地質大學（武漢）
• 主分類號: A01M23/38
• 分類號: A01M23/38;A01M23/02;A01M23/16
• 代理公司: 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238
• 代理人: 付春霞

1.一種智能巡檢捕鼠機器人裝置，其特征在于，包含：

電源模塊，用于為整個智能巡檢捕鼠機器人裝置提供工作所需的電源；

中央控制模塊，用于對智能巡檢捕鼠機器人裝置進行數據處理以及綜合控制；

電控運動模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于驅動智能巡檢捕鼠機器人裝置進行運動；

捕鼠箱模塊，連接并受控于中央控制模塊，包括一箱體，箱體上安裝有電動門，箱體內安裝有：誘餌食物盛放盛放裝置、電擊滅鼠裝置以及用于感應是否老鼠是否進入電擊滅鼠裝置的工作范圍內的紅外感應模塊；

無線通信模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于與用戶客戶端進行通信；

紅外攝像頭圖像采集模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于對帶巡檢區域進行圖像采集，并將采集的圖像傳送給中央控制模塊，中央控制模塊采用智能算法識別出圖像中的障礙物以及是否有老鼠，然后一方面根據圖像中存在的障礙物調節巡檢路線從而進行避障，另一方面在識別到存在老鼠時，提取圖像中老鼠的運動信息，保存，等待中央控制模塊的下一步處理，并控制無線通信模塊將識別到老鼠的信息發送到用戶客戶端，若在識別到不存在老鼠時，進行正常巡檢，旋轉所述紅外攝像頭，擴大所述紅外攝像頭對帶巡檢區域的拍攝角度，并將采集的圖像傳送給中央控制模塊進行處理；

音頻采集模塊，連接并受控于中央控制模塊，用于對帶巡檢區域進行聲音采集，并將采集的聲音發送給中央處理模塊，中央處理模塊采用30kHz-50kHz的帶通濾波器對聲音進行濾波，然后判斷濾波后得到聲音中是否有老鼠的音頻信息，若存在老鼠的音頻信息，保保存，等待中央控制模塊的下一步處理，并控制無線通信模塊將識別到老鼠的信息發送到用戶客戶端；若不存在老鼠的音頻信息，則忽略；

中央控制模塊進行綜合處理：

a、若只有紅外攝像頭圖像采集模塊采集到圖像中老鼠的運動信息，中央控制模塊會暫時中止正常巡檢，根據老鼠的運動信息，通過路徑探索算法，來控制電控運動模塊，使得智能巡檢捕鼠機器人裝置向老鼠方向移動，到達距離老鼠設定距離后，停止，控制捕鼠箱模塊打開卡開電動門，并控制無線通信模塊將準備捕獲老鼠的狀態信息發送到用戶客戶端；

b、若只有音頻采集模塊得到了老鼠存在的音頻信息，中央控制模塊會調用巡檢算法的路徑規劃功能，探索出能獲得老鼠音頻響度最大的方向，并按照這個路徑向老鼠方向移動，到達距離老鼠設定距離后，停止，控制捕鼠箱模塊打開卡開電動門，并控制無線通信模塊將準備捕獲老鼠的狀態信息發送到用戶客戶端；

c、若紅外攝像頭圖像采集模塊采集到圖像中老鼠的運動信息，同時，音頻采集模塊也得到了老鼠存在的音頻信息，中央控制模塊會綜合這兩個信息，得出靠近老鼠的最優路徑，并且向老鼠方向移動，到達距離老鼠設定距離后，停止，控制捕鼠箱模塊打開卡開電動門，并控制無線通信模塊將準備捕獲老鼠的狀態信息發送到用戶客戶端；

其中，在a、b及c中，智能巡檢捕鼠機器人裝置在運動過程中，中央控制模塊會基于紅外攝像頭圖像采集模塊采集到圖像進行避障；且在紅外感應模塊感應到老鼠進入電擊滅鼠裝置的工作范圍內，中央控制模塊控制電擊滅鼠裝置進行電擊，并且控制無線通信模塊將電擊到了老鼠的消息以及智能巡檢捕鼠機器人裝置發送到用戶客戶端，使得用戶知道老鼠被電擊以及老鼠被電擊的位置。

2.根據權利要求1所述的智能巡檢捕鼠機器人裝置，其特征在于，電源模塊為鋰電池供電裝置，所述智能巡檢捕鼠機器人裝置具有Type C充電接口，用于為所述電源模塊充電。

3.根據權利要求1所述的智能巡檢捕鼠機器人裝置，其特征在于，所述運動信息包括：老鼠的位置坐標估計、與老鼠之間的距離大小估計以及老鼠運動速度與方向估計。

4.根據權利要求1所述的智能巡檢捕鼠機器人裝置，其特征在于，所述智能巡檢捕鼠機器人裝置為雙輪移動機器人、三輪移動機器人、四輪移動機器人或履帶式移動機器人。

5.根據權利要求1所述的智能巡檢捕鼠機器人裝置，其特征在于，所述電擊滅鼠裝置內嵌在所述箱體底部的中間位置，以提高安全性；紅外感應模塊安裝在所述箱體底部的中間位置，與所述電擊滅鼠裝置在同一區域，或者安裝在所述箱體頂部的中間位置，與所述電擊滅鼠裝置相對。