[發明專利]一種洗車機器人

在審

• 申請號: 202010149035.7
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN113353032A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 張海偉;李隴梅
• 申請（專利權）人: 天津市職業大學
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04
• 代理公司: 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙) 12214
• 代理人: 李薇

本發明公開了一種洗車機器人，包括行走底座、裝配于行走底座上的水箱、用于供水的洗車管路和裝配于所述水箱上的機械臂、以及控制系統；所述機械臂包括依次順連的第一關節、大臂、第二關節、小臂、第三關節、腕部、第四關節、連接桿、第五關節以及指部。本發明的洗車機器人操控靈活度高，可大大提高洗車效率，便于推廣應用。

技術領域

本發明涉及汽車維護技術領域，特別是涉及一種洗車機器人。

背景技術

在快速發展的今天，擁有汽車的中國人與日俱增，具有洗車服務的門店大概有5萬家，85％以上的門店采用人工洗車方式，每洗車一次耗時20分鐘左右，耗水量為20升左右，10％左右的門店設有洗車房，洗車房洗車的方式雖然可以大大提高洗車效率，然而存在清洗不徹底的問題，邊角區域無法清潔，附帶毛滾刷容的洗車房洗車時，毛滾刷直接接觸車體，一旦故障或者車面存在小顆粒式，極其容易劃傷車漆，除此之外，洗車房造價高，占地面積大，推廣難度大。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中存在的人工洗車耗時耗力，洗車房洗車清潔度差的問題，而提供一種洗車機器人。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：

一種洗車機器人，包括行走底座、裝配于行走底座上的水箱、用于供水的洗車管路、裝配于所述水箱頂部以調節所述洗車管路的出水位置的機械臂、以及控制系統；

所述機械臂包括依次順連的第一關節、大臂、第二關節、小臂、第三關節、腕部、第四關節、連接桿、第五關節以及指部；

所述第一關節包括固裝于所述水箱上的旋轉座、裝配于所述旋轉座內的第一旋轉副以及用于驅動第一旋轉副的第一驅動電機，所述大臂的底部受第一旋轉副驅動在XY平面上旋轉；

所述第二關節包括第二關節殼體、裝配于所述第二關節殼體內的驅動軸、以及用于驅動所述驅動軸的第二驅動電機，所述小臂的底部受所述驅動軸的驅動在垂直于所述XY平面的面上旋轉；

所述第三關節包括包括第三關節殼體、裝配于所述第三關節殼體內的旋轉軸、以及用于驅動所述旋轉軸轉動的第三驅動電機，所述腕部的底部受所述旋轉軸驅動在垂直于所述XY平面的面上旋轉；

所述第四關節包括第四關節殼體、裝配于所述第四關節殼體內的第四旋轉副、以及用于驅動所述第四旋轉副的第四驅動電機，所述連接桿的一端受所述第四旋轉副驅動以所述腕部的第一軸心為軸旋轉，所述第一軸心為所述腕部靠近所述指部一端的軸心；

所述連接桿包括兩個連接臂和固定于兩個連接臂之間的限位環，兩個所述連接臂受所述第四旋轉副驅動同步旋轉；

第五關節包括第五關節殼體、裝配于所述第五關節殼體內的第五旋轉副，其中固定于一所述連接臂內側的第五驅動電機通過傳動帶或傳送鏈條驅動所述第五旋轉副，所述指部受所述第五旋轉副驅動以第二軸心為軸旋轉，其中所述第二軸心與所述第一軸心相垂直；

所述行走底座中的動力系統以及第一驅動電機、第二驅動電機、第三驅動電機、第四驅動電機、第五驅動電機分別與所述控制系統通訊連接；

所述洗車管路包括設置于所述水箱內的液壓泵、一端與所述液壓泵的出水口相連通的供水管以及固定于所述供水管另一端上的噴頭，其中所述供水管的端部穿過所述限位環且所述噴頭固定于所述指部上以通過機械臂控制出水位置。

在上述技術方案中，所述小臂為直形臂，所述腕部為弧形結構，弧度為90-120°，所述大臂的轉動角度270°，所述小臂、腕部、連接桿以及指部的轉動角度大于90°。

在上述技術方案中，小臂的長度為大臂長度的1～1.2倍,腕部的長度為小臂長度的0.5倍。

在上述技術方案中，所述第一驅動電機、第二驅動電機、第三驅動電機、第四驅動電機、第五驅動電機均采用伺服電機，所述液壓泵采用斜軸式軸向柱塞泵。