[發(fā)明專利]一種洗車機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010149035.7
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN113353032A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張海偉;李隴梅
• 申請（專利權(quán)）人: 天津市職業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04
• 代理公司: 天津創(chuàng)智天誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12214
• 代理人: 李薇

1.一種洗車機器人，其特征在于，包括行走底座、裝配于行走底座上的水箱、用于供水的洗車管路、裝配于所述水箱頂部以調(diào)節(jié)所述洗車管路的出水位置的機械臂、以及控制系統(tǒng)；

所述機械臂包括依次順連的第一關(guān)節(jié)、大臂、第二關(guān)節(jié)、小臂、第三關(guān)節(jié)、腕部、第四關(guān)節(jié)、連接桿、第五關(guān)節(jié)以及指部；

所述第一關(guān)節(jié)包括固裝于所述水箱上的旋轉(zhuǎn)座、裝配于所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)的第一旋轉(zhuǎn)副以及用于驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)副的第一驅(qū)動電機，所述大臂的底部受第一旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動在XY平面上旋轉(zhuǎn)；

所述第二關(guān)節(jié)包括第二關(guān)節(jié)殼體、裝配于所述第二關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的驅(qū)動軸、以及用于驅(qū)動所述驅(qū)動軸的第二驅(qū)動電機，所述小臂的底部受所述驅(qū)動軸的驅(qū)動在垂直于所述XY平面的面上旋轉(zhuǎn)；

所述第三關(guān)節(jié)包括包括第三關(guān)節(jié)殼體、裝配于所述第三關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)軸、以及用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的第三驅(qū)動電機，所述腕部的底部受所述旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動在垂直于所述XY平面的面上旋轉(zhuǎn)；

所述第四關(guān)節(jié)包括第四關(guān)節(jié)殼體、裝配于所述第四關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的第四旋轉(zhuǎn)副、以及用于驅(qū)動所述第四旋轉(zhuǎn)副的第四驅(qū)動電機，所述連接桿的一端受所述第四旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動以所述腕部的第一軸心為軸旋轉(zhuǎn)，所述第一軸心為所述腕部靠近所述指部一端的軸心；

所述連接桿包括兩個連接臂和固定于兩個連接臂之間的限位環(huán)，兩個所述連接臂受所述第四旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動同步旋轉(zhuǎn)；

第五關(guān)節(jié)包括第五關(guān)節(jié)殼體、裝配于所述第五關(guān)節(jié)殼體內(nèi)的第五旋轉(zhuǎn)副，其中固定于一所述連接臂內(nèi)側(cè)的第五驅(qū)動電機通過傳動帶或傳送鏈條驅(qū)動所述第五旋轉(zhuǎn)副，所述指部受所述第五旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動以第二軸心為軸旋轉(zhuǎn)，其中所述第二軸心與所述第一軸心相垂直；

所述行走底座中的動力系統(tǒng)以及第一驅(qū)動電機、第二驅(qū)動電機、第三驅(qū)動電機、第四驅(qū)動電機、第五驅(qū)動電機分別與所述控制系統(tǒng)通訊連接；

所述洗車管路包括設(shè)置于所述水箱內(nèi)的液壓泵、一端與所述液壓泵的出水口相連通的供水管以及固定于所述供水管另一端上的噴頭，其中所述供水管的端部穿過所述限位環(huán)且所述噴頭固定于所述指部上以通過機械臂控制出水位置。

2.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述小臂為直形臂，所述腕部為弧形結(jié)構(gòu)，弧度為90-120°，所述大臂的轉(zhuǎn)動角度270°，所述小臂、腕部、連接桿以及指部的轉(zhuǎn)動角度大于90°。

3.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，小臂的長度為大臂長度的1～1.2倍,腕部的長度為小臂長度的0.5倍。

4.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動電機、第二驅(qū)動電機、第三驅(qū)動電機、第四驅(qū)動電機、第五驅(qū)動電機均采用伺服電機，所述液壓泵采用斜軸式軸向柱塞泵。

5.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述傳動帶或傳送鏈條裝配于一個所述連接臂的內(nèi)部空腔內(nèi)。

6.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述指部上形成有供所述供水管穿過的空腔，所述指部的端部設(shè)有用于固定所述噴頭的固定夾。

7.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述行走底座包括底座板和裝配于所述底座板下方的隨動輪和兩個行走輪，每一行走輪受一伺服電機驅(qū)動，所述伺服電機通過減速器驅(qū)動所述行走輪，所述伺服電機與所述控制系統(tǒng)通訊連接。

8.如權(quán)利要求1所述的洗車機器人，其特征在于，所述洗車機器人還安裝有吹風(fēng)系統(tǒng)。

9.如權(quán)利要求8所述的洗車機器人，其特征在于，所述吹風(fēng)系統(tǒng)包括吹風(fēng)機和固定于所述水箱上用于安放所述吹風(fēng)機的支架。

10.如權(quán)利要求8所述的洗車機器人，其特征在于，所述吹風(fēng)系統(tǒng)包括熱風(fēng)鼓風(fēng)機、與所述熱風(fēng)鼓風(fēng)機相連通的供風(fēng)管路以及連接與所述供風(fēng)管路端部的出風(fēng)口，所述供風(fēng)管路的端部穿過所述限位環(huán)且所述出風(fēng)口固定于所述指部上。