[發明專利]一種多自由工業機械臂

在審

• 申請號: 202010148191.1
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111331588A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 楊倩倩;馬可文;陳巖
• 申請（專利權）人: 明光市金世紀機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 李順

本發明涉及工業生產線設備領域，具體的說是一種多自由工業機械臂，包括回轉基座、機械臂本體、擴展組件、前置抓取組件及后置抓取組件，所述回轉基座與機械臂本體通過螺栓緊固連接，所述機械臂本體的頭端部通過螺栓與擴展組件緊固連接，所述前置抓取組件與擴展組件滑動連接，所述后置抓取組件與擴展組件通過螺栓緊固連接；本發明所述的一種多自由工業機械臂，加入的擴展組件使前置抓取組件與后置抓取組件可實現限定范圍內的間距調整，即通過擴展組件上的電動推桿的驅動帶動前置抓取組件沿著線性滑軌平行移動來與后置抓取組件的相對位置，從而達到與不同節距上的加工品進行配合的目的，優化工序，減小單一模式的重復性。

技術領域

本發明涉及工業生產線設備領域，具體說是一種多自由工業機械臂。

背景技術

隨著工業生產規模不斷擴大，大量流水線作業對操作工人的需求量大大增加，而勞動力成本的不斷提高，制約著企業的發展，采用工業機械人代替人工作業，將大大降低企業對人工作業的依賴，在工業生產線中，為了提高生產效率，實際生產過程中通常需要同時對多個物件進行抓取并將其同時轉移到一個容納件中進行緩存或者加工處理。

在晶體硅太陽能電池生產線上，硅片以一組一組的形式堆放在籃中，同組硅片之間具有相同的節距，但是不同組的硅片之間有一個間隔，該間隔的距離大于上述節距，現有技術中的機械臂難以根據工藝生產線的工況要求切換作業方式，調整機械臂轉角或相對產品的位置度，同時抓取便不能直接從花籃中提取多組硅片到石英舟內進行加工，需要分批次的對籃中的硅片一組一組地多次提取，且抓取時容易夾傷硅片。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明提供了一種多自由工業機械臂。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種多自由工業機械臂，包括回轉基座、機械臂本體、擴展組件、前置抓取組件及后置抓取組件，所述回轉基座與機械臂本體通過螺栓緊固連接，所述機械臂本體的頭端部通過螺栓與擴展組件緊固連接，所述前置抓取組件與擴展組件滑動連接，所述后置抓取組件與擴展組件通過螺栓緊固連接；

所述回轉基座的頂部套裝有平面推力球軸承，所述機械臂本體的底端固定安裝有轉向電機，所述轉向電機的輸出軸端部固定安裝有主動齒輪，且通過主動齒輪與平面推力球軸承傳動連接；

所述機械臂本體包括底座、下部大臂、上部小臂及腕關節，所述底座與下部大臂構成鉸接配合，所述下部大臂與上部小臂構成鉸接配合，所述上部小臂與腕關節構成鉸接配合；

所述擴展組件包括固定板、線性滑軌及電動推桿，所述線性滑軌通過螺栓固定安裝于固定板的底部，所述電動推桿的輸出端與線性滑軌上的滑塊固定連接；

所述前置抓取組件與后置抓取組件均包括安裝板、氣壓缸、銜接座、第一夾持臂及第二夾持臂，所述氣壓缸通過螺栓固定安裝于安裝板上，所述銜接座嵌裝于安裝板上，所述第一夾持臂與第二夾持臂的頂端均通過銷軸與銜接座鉸接，所述氣壓缸的輸出端與第一夾持臂通過銷軸相鉸接，所述第一夾持臂與第二夾持臂的內側下端活動插接有連桿，且連桿上套接有緩沖彈簧，所述第一夾持臂與第二夾持臂均通過連桿固定連接有活動壓板。

具體的，所述回轉基座的頂部設有套筒，所述平面推力球軸承固定安裝于套筒內，且平面推力球軸承的頂部高出套筒頂部。

具體的，所述平面推力球軸承的上端活動部外側設有嚙合齒槽，且通過嚙合齒槽與主動齒輪嚙合連接。

具體的，所述底座的后端固定安裝有第一傳動電機，所述第一傳動電機通過下部大臂內置的傳動機構控制下部大臂轉動。

具體的，所述下部大臂的頂端固定安裝有第二傳動電機，所述第二傳動電機通過上部小臂內置的傳動機構控制上部小臂轉動。

具體的，所述上部小臂的末端固定安裝有第三傳動電機，所述第三傳動電機通過腕關節內置的傳動機構控制腕關節轉動。