[發明專利]一種多自由工業機械臂

在審

• 申請號: 202010148191.1
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111331588A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 楊倩倩;馬可文;陳巖
• 申請（專利權）人: 明光市金世紀機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 李順

1.一種多自由工業機械臂，包括回轉基座(1)、機械臂本體(2)、擴展組件(3)、前置抓取組件(4)及后置抓取組件(5)，其特征在于：所述回轉基座(1)與機械臂本體(2)通過螺栓緊固連接，所述機械臂本體(2)的頭端部通過螺栓與擴展組件(3)緊固連接，所述前置抓取組件(4)與擴展組件(3)滑動連接，所述后置抓取組件(5)與擴展組件(3)通過螺栓緊固連接；

所述回轉基座(1)的頂部套裝有平面推力球軸承(6)，所述機械臂本體(2)的底端固定安裝有轉向電機(7)，所述轉向電機(7)的輸出軸端部固定安裝有主動齒輪(8)，且通過主動齒輪(8)與平面推力球軸承(6)傳動連接；

所述機械臂本體(2)包括底座(9)、下部大臂(10)、上部小臂(11)及腕關節(12)，所述底座(9)與下部大臂(10)構成鉸接配合，所述下部大臂(10)與上部小臂(11)構成鉸接配合，所述上部小臂(11)與腕關節(12)構成鉸接配合；

所述擴展組件(3)包括固定板(13)、線性滑軌(14)及電動推桿(15)，所述線性滑軌(14)通過螺栓固定安裝于固定板(13)的底部，所述電動推桿(15)的輸出端與線性滑軌(14)上的滑塊固定連接；

所述前置抓取組件(4)與后置抓取組件(5)均包括安裝板(16)、氣壓缸(17)、銜接座(18)、第一夾持臂(19)及第二夾持臂(20)，所述氣壓缸(17)通過螺栓固定安裝于安裝板(16)上，所述銜接座(18)嵌裝于安裝板(16)上，所述第一夾持臂(19)與第二夾持臂(20)的頂端均通過銷軸與銜接座(18)鉸接，所述氣壓缸(17)的輸出端與第一夾持臂(19)通過銷軸相鉸接，所述第一夾持臂(19)與第二夾持臂(20)的內側下端活動插接有連桿(21)，且連桿(21)上套接有緩沖彈簧(22)，所述第一夾持臂(19)與第二夾持臂(20)均通過連桿(21)固定連接有活動壓板(23)。

2.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述回轉基座(1)的頂部設有套筒(24)，所述平面推力球軸承(6)固定安裝于套筒(24)內，且平面推力球軸承(6)的頂部高出套筒(24)頂部。

3.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述平面推力球軸承(6)的上端活動部外側設有嚙合齒槽(25)，且通過嚙合齒槽(25)與主動齒輪(8)嚙合連接。

4.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述底座(9)的后端固定安裝有第一傳動電機(26)，所述第一傳動電機(26)通過下部大臂(10)內置的傳動機構控制下部大臂(10)轉動。

5.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述下部大臂(10)的頂端固定安裝有第二傳動電機(27)，所述第二傳動電機(27)通過上部小臂(11)內置的傳動機構控制上部小臂(11)轉動。

6.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述上部小臂(11)的末端固定安裝有第三傳動電機(28)，所述第三傳動電機(28)通過腕關節(12)內置的傳動機構控制腕關節(12)轉動。

7.根據權利要求1所述的一種多自由工業機械臂，其特征在于：所述前置抓取組件(4)通過螺栓固定安裝于線性滑軌(14)上的滑塊上，所述前置抓取組件(4)與后置抓取組件(5)的夾持部處于同一水平線上；所述第一夾持臂(19)與第二夾持臂(20)的頂端均固定安裝有環形齒輪(29)，且通過環形齒輪(29)相互間嚙合連接，所述第一夾持臂(19)與第二夾持臂(20)呈對稱設置，所述活動壓板(23)的內側設有條紋槽(30)。