[發(fā)明專利]一種用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010148186.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN111257592B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋華;張軍香;武璐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東零偏科技有限公司;北京零偏科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01P13/00
• 分類號(hào): G01P13/00;G01C23/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法，包括：A、分別獲取設(shè)置于檢測(cè)裝置上的加速度計(jì)、陀螺儀和里程計(jì)的檢測(cè)數(shù)據(jù)；將所述檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的分別輸入至加速度計(jì)三軸模糊判別器、加速度計(jì)模值模糊判別器、陀螺模值模糊判別器、以及里程計(jì)判別器，以分別獲得各判別器判別檢測(cè)裝置是否靜止的判別結(jié)果；B、根據(jù)各判別器的判別結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算表決以確定檢測(cè)裝置是否為靜止?fàn)顟B(tài)。由上，本申請(qǐng)有利于實(shí)現(xiàn)更加精確地判斷當(dāng)前的管道檢測(cè)裝置的是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)領(lǐng)域，特別是指一種用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法。

背景技術(shù)

在涉及采用裝配有位置檢測(cè)系統(tǒng)的管道檢測(cè)裝置檢測(cè)管道的領(lǐng)域中，通過管道檢測(cè)裝置在管道中穿行的移動(dòng)軌跡，生成管道中心軸線的三維坐標(biāo)與位置圖。該位置檢測(cè)裝置通常包括三軸加速度計(jì)、陀螺和里程計(jì)。

位置檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)中，加速度計(jì)輸出只用于解算位置信息；而系統(tǒng)中間靜止時(shí)，加速度計(jì)輸出用于校正姿態(tài)信息。所以，靜止?fàn)顟B(tài)的判斷，對(duì)于合理利用加速度計(jì)信息，乃至管道檢測(cè)裝置的整體精度，是尤為重要的。這里所指的靜止?fàn)顟B(tài)，是既無角運(yùn)動(dòng)和線運(yùn)動(dòng)，也無運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。理想情況下，載體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，里程計(jì)輸出脈沖變化量為0；加速度計(jì)的輸出只是重力加速度的影響，此條件可以從標(biāo)量與矢量角度兩方面考慮，即三軸加速度計(jì)輸出模值為g和在導(dǎo)航坐標(biāo)系下為[0,0,g]；陀螺感應(yīng)的載體角運(yùn)動(dòng)為0，即陀螺輸出模值為0。實(shí)際情況下，有許多干擾因素存在，例如加速度計(jì)漂移及隨機(jī)噪聲、里程計(jì)的精度限制、陀螺漂移及隨機(jī)噪聲、打滑等，使得上述器件輸出情況不能完全符合理想狀態(tài)。所以不僅要分析理想狀態(tài)下的輸出情況，更重要的是根據(jù)實(shí)際影響，排除干擾因素導(dǎo)致的誤判。

因此，目前亟需一種用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法，以實(shí)現(xiàn)更加精確地判斷當(dāng)前的管道檢測(cè)裝置是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供了一種用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法，以實(shí)現(xiàn)更加精確地判斷當(dāng)前的管道檢測(cè)裝置的是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于檢測(cè)裝置的靜態(tài)判別的方法，其特征在于，包括：

A、分別獲取設(shè)置于檢測(cè)裝置上的加速度計(jì)、陀螺儀和里程計(jì)的檢測(cè)數(shù)據(jù)；

將所述檢測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的分別輸入至加速度計(jì)三軸模糊判別器、加速度計(jì)模值模糊判別器、陀螺模值模糊判別器、以及里程計(jì)判別器，以分別獲得各判別器判別檢測(cè)裝置是否靜止的判別結(jié)果；

B、根據(jù)各判別器的判別結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算表決以確定檢測(cè)裝置是否為靜止?fàn)顟B(tài)。

優(yōu)選地，所述加速度計(jì)三軸模糊判別器、加速度計(jì)模值模糊判別器、陀螺模值模糊判別器對(duì)應(yīng)的，獲得各判別器判別檢測(cè)裝置是否靜止的判別結(jié)果的步驟，分別包括：

S1、將所述檢測(cè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為語言變量表示的模糊變量；

S2、根據(jù)預(yù)先建立的模糊規(guī)則將所述模糊變量生成輸出量模糊語言值；

S3、對(duì)所述輸出量模糊語言值的進(jìn)行反模糊化處理得到表示運(yùn)動(dòng)程度的精確值；

將該精確值轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的語言值作為判別結(jié)果；該語言值包括靜止。

優(yōu)選地，所述步驟S1采用一隸屬度函數(shù)進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換，且該隸屬度函數(shù)轉(zhuǎn)換后的語言變量表示的模糊變量至少包括零、小、大三個(gè)模糊變量。

優(yōu)選地，所述加速度計(jì)三軸模糊判別器采用的所述模糊規(guī)則，其設(shè)計(jì)包括：

定義輸入為三個(gè)變量，每個(gè)變量取值為模糊值靜止、模糊值低動(dòng)態(tài)、模糊值高動(dòng)態(tài)三種狀態(tài)之一、輸出為該三種狀態(tài)之一的輸出量模糊語言值，據(jù)此設(shè)計(jì)模糊規(guī)則表，以用于將所述三個(gè)模糊變量作為輸入以按照該模糊規(guī)則表生成輸出量模糊語言值。

優(yōu)選地，所述S2后還包括：通過模糊推理獲取輸出量模糊語言值的對(duì)應(yīng)隸屬度；