[發(fā)明專利]一種用于檢測裝置的靜態(tài)判別的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010148186.0
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111257592B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋華;張軍香;武璐
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東零偏科技有限公司;北京零偏科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01P13/00
• 分類號: G01P13/00;G01C23/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營

1.一種用于檢測裝置的靜態(tài)判別的方法，其特征在于，包括：

A、分別獲取設(shè)置于檢測裝置上的加速度計(jì)、陀螺儀和里程計(jì)的檢測數(shù)據(jù)；

將所述檢測數(shù)據(jù)對應(yīng)的分別輸入至加速度計(jì)三軸模糊判別器、加速度計(jì)模值模糊判別器、陀螺模值模糊判別器、以及里程計(jì)判別器，以分別獲得各判別器判別檢測裝置是否靜止的判別結(jié)果；具體包括：

S1、將所述檢測數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為語言變量表示的模糊變量；

S2、根據(jù)預(yù)先建立的模糊規(guī)則將所述模糊變量生成輸出量模糊語言值；通過模糊推理獲取輸出量模糊語言值的對應(yīng)隸屬度；

S3、采用一隸屬度函數(shù)對所述輸出量模糊語言值的進(jìn)行反模糊化處理，根據(jù)所述輸出量模糊語言值的對應(yīng)隸屬度，以及所述隸屬度函數(shù)進(jìn)行所述反模糊化處理，得到表示運(yùn)動程度的精確值；將該精確值轉(zhuǎn)化為運(yùn)動狀態(tài)的語言值作為判別結(jié)果；該語言值包括靜止；

B、根據(jù)各判別器的判別結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算表決以確定檢測裝置是否為靜止?fàn)顟B(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S1采用一隸屬度函數(shù)進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換，且該隸屬度函數(shù)轉(zhuǎn)換后的語言變量表示的模糊變量至少包括零、小、大三個模糊變量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速度計(jì)三軸模糊判別器采用的所述模糊規(guī)則，其設(shè)計(jì)包括：

定義輸入為三個變量，每個變量取值為模糊值靜止、模糊值低動態(tài)、模糊值高動態(tài)三種狀態(tài)之一、輸出為該三種狀態(tài)之一的輸出量模糊語言值，據(jù)此設(shè)計(jì)模糊規(guī)則表，以用于將所述三個模糊變量作為輸入以按照該模糊規(guī)則表生成輸出量模糊語言值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度計(jì)三軸模糊判別器的模糊推理的設(shè)計(jì)，包括：

所述加速度計(jì)三軸模糊判別器的輸入為u₁,u₂,u₃，輸出為z；

模糊蘊(yùn)含運(yùn)算采用最小運(yùn)算，設(shè)模糊判別器的輸入量u₁,u₂,u₃在對應(yīng)論域中分別定義了一組模糊集合Ai,Bi,Ci(i＝1,2,3,...27)；輸出z在論域中定義了一組模糊集合Di(i＝1,2,3...27)；R_i代表第i條模糊規(guī)則對應(yīng)的模糊蘊(yùn)含關(guān)系；根據(jù)模糊規(guī)則進(jìn)行似然推理，得到模糊蘊(yùn)含關(guān)系為：

R_i＝(A_iandB_iandC_i)→D_i

式中R_i的隸屬度其中表示變量u₁,u₂,u₃對應(yīng)模糊集合A_i,B_i,C_i的隸屬度，表示輸出z對D_i的隸屬度，“∧”為取小運(yùn)算或積運(yùn)算，設(shè)檢測到的輸入為A′,B′,C′,采用模糊蘊(yùn)含最小運(yùn)算，利用第i條規(guī)則得到輸出為其中，為合同運(yùn)算，采用最小或積運(yùn)算；

采用Mamdani模型推理：

其中，μ_A′(u₁),μ_B′(u₂),μ_C′(u₃)分別為u₁,u₂,u₃對A′,B′,C′的隸屬度，D_i′為第i條規(guī)則推理出來的輸出模糊集；

綜合輸出為其中“∨”為取大算子或“和”算子。