[發明專利]機器人行走機構及機器人

在審

• 申請號: 202010148097.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111232087A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 馬鎖才;郭眶眶;李義山
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

本申請提供一種機器人行走機構及機器人，機器人行走機構包括機架、第一行走機構、第二行走機構以及傳動機構，第一行走機構包括第一行走足、第一橫向軌道以及第一縱向軌道，第一橫向軌道和第一縱向軌道設置于機架，第一行走足滑動的設置于第一橫向軌道以及第一縱向軌道；第二行走機構與第一行走機構具有相似的結構；傳動機構包括橫向傳動組件和縱向傳動組件，傳動機構使得第一行機構以及第二行走機構實現交替行走。同時，本申請還提供了一種安裝有該機器人行走機構的機器人。本申請提供的機器人行走機構及機器人，通過設置橫向軌道和縱向軌道，不依靠關節的屈伸實現機器人的行走，極大地提高了機器人的負載能力。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人行走機構及機器人。

背景技術

隨著科技的發展，機器人在我們生活中的運用越來越廣泛，我們身邊的服務行業，醫療行業以及家居行業已經開始出現大量的機器人?，F有的大多數足式機器人行走腿為關節結構，關節結構由于要實現關節的屈伸功能，因此關節結構的走腿負載能力差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機器人行走機構及機器人，以改善上述問題。本申請實施例通過以下技術方案來實現上述目的。

第一方面，本申請實施例提供一種機器人行走機構，包括機架、第一行走機構、第二行走機構以及傳動機構，第一行走機構包括第一行走足、第一橫向軌道以及第一縱向軌道，第一橫向軌道和第一縱向軌道設置于機架，第一行走足滑動的設置于第一橫向軌道以及第一縱向軌道；第二行走機構包括第二行走足、第二橫向軌道以及第二縱向軌道，第二橫向軌道和第二縱向軌道設置于機架，第二行走足滑動的設置于第二橫向軌道以及第二縱向軌道；傳動機構包括橫向傳動組件和縱向傳動組件，縱向傳動組件連接第一行走足以及第二行走足，以使得第一行走足與第二行走足分別沿第一縱向軌道和第二縱向軌道交替的上升作為行走足，或者下降作為支撐足，橫向傳動組件連接第一行走足以及第二行走足，以使作為行走足的第一行走足沿第一橫向軌道滑動前進，或者，使作為行走足的第二行走足沿第二橫向軌道滑動前進。

在一種實施方式中，第一行走足包括第一步足、第一橫向滑軌以及第一縱向滑軌，第一步足滑動的設置于第一縱向滑軌以及第一橫向滑軌，第一橫向滑軌與第一縱向滑軌相互滑動設置，第一縱向滑軌滑動設置于第一橫向軌道，第一橫向滑軌滑動設置于第一縱向軌道。

在一種實施方式中，縱向傳動組件連接第一橫向軌道以及第二橫向軌道，以使得第一行走足與第二行走足分別沿第一縱向軌道和第二縱向軌道交替的上升作為行走足，或者下降作為支撐足。

在一種實施方式中，橫向傳動組件包括第一轉軸、第一凸輪、第一滑塊以及第二滑塊，第一轉軸沿橫向轉動設置并位于第一橫向軌道與第二橫向軌道之間，第一凸輪繞設于第一轉軸，第一凸輪上開設有第一環形滑槽，第一環形滑槽相對于第一轉軸的軸線傾斜設置，第一滑塊與第一行走足連接，并滑動設置于第一環形滑槽內，第二滑塊與第二行走足連接，并滑動設置于第一環形滑槽內。

在一種實施方式中，第一環形滑槽包括首尾連接的第一豎直段、第一螺旋段、第二豎直段以及第二螺旋段，第一豎直段的所在平面、第二豎直段的所在平面與第一轉軸的軸向垂直，當第一滑塊位于第一豎直段、第一螺旋段、第二豎直段以及第二螺旋段時，第二滑塊位于第二豎直段、第二螺旋段、第一豎直段以及第一螺旋段。

在一種實施方式中，當第一滑塊位于第一豎直段時，第一行走足由行走足切換為支撐足，當第一滑塊位于第二豎直段時，第一行走足由支撐足切換為行走足。

在一種實施方式中，縱向傳動組件包括第二轉軸、第二凸輪、第三滑塊以及第四滑塊，第二轉軸沿縱向轉動設置并位于第一縱向軌道與第二縱向軌道之間，第二凸輪繞設于第二轉軸，第二凸輪上開設有第二環形滑槽，第二環形滑槽相對于第二轉軸的軸線傾斜設置，第三滑塊與第一行走足連接，并滑動設置于第二環形滑槽內，第四滑塊與第二行走足連接，并滑動設置于第二環形滑槽內。