[發明專利]機器人行走機構及機器人

在審

• 申請號: 202010148097.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111232087A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 馬鎖才;郭眶眶;李義山
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

1.一種機器人行走機構，其特征在于，包括：

機架；

第一行走機構，所述第一行走機構包括第一行走足、第一橫向軌道以及第一縱向軌道，所述第一橫向軌道和所述第一縱向軌道設置于所述機架，所述第一行走足滑動的設置于所述第一橫向軌道以及所述第一縱向軌道；

第二行走機構，所述第二行走機構包括第二行走足、第二橫向軌道以及第二縱向軌道，所述第二橫向軌道和所述第二縱向軌道設置于所述機架，所述第二行走足滑動的設置于所述第二橫向軌道以及所述第二縱向軌道；以及

傳動機構，所述傳動機構包括橫向傳動組件和縱向傳動組件，所述縱向傳動組件連接所述第一行走足以及所述第二行走足，以使得所述第一行走足與所述第二行走足分別沿第一縱向軌道和第二縱向軌道交替的上升作為行走足，或者下降作為支撐足，所述橫向傳動組件連接所述第一行走足以及所述第二行走足，以使作為行走足的第一行走足沿第一橫向軌道滑動前進，或者，使作為行走足的第二行走足沿第二橫向軌道滑動前進。

2.根據權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于，所述第一行走足包括第一步足、第一橫向滑軌以及第一縱向滑軌，所述第一步足滑動的設置于所述第一縱向滑軌以及所述第一橫向滑軌，所述第一橫向滑軌與所述第一縱向滑軌相互滑動設置，第一縱向滑軌滑動設置于所述第一橫向軌道，所述第一橫向滑軌滑動設置于所述第一縱向軌道。

3.根據權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于，所述縱向傳動組件連接所述第一縱向軌道以及所述第二縱向軌道，以使得所述第一行走足與所述第二行走足分別沿第一縱向軌道和第二縱向軌道交替的上升作為行走足，或者下降作為支撐足。

4.根據權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于，

所述橫向傳動組件包括第一轉軸、第一凸輪、第一滑塊以及第二滑塊，所述第一轉軸沿橫向轉動設置并位于所述第一橫向軌道與所述第二橫向軌道之間，所述第一凸輪繞設于所述第一轉軸，所述第一凸輪上開設有第一環形滑槽，所述第一環形滑槽相對于所述第一轉軸的軸線傾斜設置，所述第一滑塊與所述第一行走足連接，并滑動設置于所述第一環形滑槽內，所述第二滑塊與所述第二行走足連接，并滑動設置于所述第一環形滑槽內。

5.根據權利要求4所述的機器人行走機構，其特征在于，所述第一環形滑槽包括首尾連接的第一豎直段、第一螺旋段、第二豎直段以及第二螺旋段，所述第一豎直段的所在平面、第二豎直段的所在平面與所述第一轉軸的軸向垂直，當所述第一滑塊位于第一豎直段、第一螺旋段、第二豎直段以及第二螺旋段時，所述第二滑塊位于第二豎直段、第二螺旋段、第一豎直段以及第一螺旋段。

6.根據權利要求5所述的機器人行走機構，其特征在于，當所述第一滑塊位于所述第一豎直段時，所述第一行走足由行走足切換為支撐足，當所述第一滑塊位于所述第二豎直段時，所述第一行走足由支撐足切換為行走足。

7.根據權利要求1所述的機器人行走機構，其特征在于，所述縱向傳動組件包括第二轉軸、第二凸輪、第三滑塊以及第四滑塊，所述第二轉軸沿縱向轉動設置并位于所述第一縱向軌道與所述第二縱向軌道之間，所述第二凸輪繞設于所述第二轉軸，所述第二凸輪上開設有第二環形滑槽，所述第二環形滑槽相對于所述第二轉軸的軸線傾斜設置，所述第三滑塊與所述第一行走足連接，并滑動設置于所述第二環形滑槽內，所述第四滑塊與所述第二行走足連接，并滑動設置于所述第二環形滑槽內。

8.根據權利要求7所述的機器人行走機構，其特征在于，所述第二環形滑槽包括首尾連接的第一水平段、第三螺旋段、第二水平段以及第四螺旋段，所述第一水平段的所在平面、第二水平段的所在平面與所述第二轉軸的軸向垂直，當所述第一滑塊位于第一水平段、第三螺旋段、第二水平段以及第四螺旋段時，所述第二滑塊位于第二水平段、第四螺旋段、第一水平段以及第三螺旋段。