[發明專利]固定裝置及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202010148085.3
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN113352350B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 郭眶眶;楊昌和
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 鄒秋爽

本發明提供了一種固定裝置及具有其的機器人，包括：主體，主體安裝在外部移動設備上；上固定部，上固定部設置在主體的上端，上固定部具有抵接于外部空間上端壁的上固定狀態，以及避讓外部空間上端壁的上避讓狀態；下固定部，下固定部設置在主體的下端，下固定部具有抵接于外部空間下端壁的下固定狀態，以及避讓外部空間下端壁的下避讓狀態，下固定部處于下固定狀態的情況下，下固定部底部與外部空間下端壁之間具有讓位外部移動設備的讓位空間。本發明的固定裝置通過上固定部與下固定部同時處于固定狀態，可以有效地將外部移動設備進行固定，避免現有移動式機器人在作業時由于沒有和外部空間固定，導致的作業過程中的晃動的問題。

技術領域

本發明涉及機器人固定設備技術領域，具體而言，涉及一種固定裝置及具有其的機器人。

背景技術

目前的機器人大多具有移動功能，移動機器通過輪子移動，移動到作業位置時通過剎車停止定位，等待作業。但是，作業時輪子和地面之間會產生相對運動,容易導致整個機器人產生晃動，尤其當執行端作業區域遠離機器人重心時，如機器人臂展較長，這種晃動極為明顯。晃動會極大的影響作業精度。在作業范圍遠離機器人中心和執行端較重的場合這種晃動會導致機器人無法正常工作。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種固定裝置及具有其的機器人，以解決現有技術中的機器人無法穩固固定的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種固定裝置，包括：主體，主體安裝在外部移動設備上；上固定部，上固定部設置在主體的上端，上固定部具有抵接于外部空間上端壁的上固定狀態，以及避讓外部空間上端壁的上避讓狀態；下固定部，下固定部設置在主體的下端，下固定部具有抵接于外部空間下端壁的下固定狀態，以及避讓外部空間下端壁的下避讓狀態，下固定部處于下固定狀態的情況下，下固定部底部與外部空間下端壁之間具有讓位外部移動設備的讓位空間。

進一步地，上固定部包括多個上支撐部，上支撐部包括上支撐腿及上驅動部，上驅動部安裝在主體內部，上支撐腿與上驅動部驅動連接，在上固定部處于上固定狀態的情況下，多個上支撐腿伸出并抵接在外部空間的上端壁上。

進一步地，上驅動部包括驅動氣缸及與驅動氣缸驅動連接的上連桿傳動組件，驅動氣缸安裝在主體中，上支撐腿與上連桿傳動組件驅動連接。

進一步地，主體包括柱體，上驅動部還包括上傳動柱，上傳動柱與驅動氣缸的輸出端連接，上傳動柱可移動地安裝在柱體內部，上連桿傳動組件包括：第一傳動桿，第一傳動桿的第一端與上傳動柱的上端樞接；第二傳動桿，第二傳動桿的第一端與柱體樞接，第二傳動桿的第二端與上支撐腿樞接，第一傳動桿的第二端樞接在第二傳動桿的中部；第三傳動桿，第三傳動桿的第一端與柱體樞接，第三傳動桿的第二端與上支撐腿樞接，第三傳動桿與上支撐腿的樞接軸位于第二傳動桿與上支撐腿的樞接軸的底部。

進一步地，柱體還包括：上驅動桿，上驅動桿與上傳動柱的上端連接，上驅動桿的延伸方向與柱體的軸線垂直，第一傳動桿的第一端與上驅動桿樞接；第一上固定桿，第一上固定桿與柱體的外壁連接，第一上固定桿與上驅動桿平行，第二傳動桿的第一端與第一上固定桿樞接；第二上固定桿，第二上固定桿與柱體的外壁連接，第二上固定桿與第一上固定桿平行，并位于第一上固定桿的下部，第三傳動桿的第一端與第二上固定桿樞接。

進一步地，下固定部包括多個下支撐部，下支撐部包括下支撐腿及下驅動部，下驅動部安裝在主體下端，下支撐腿與下驅動部驅動連接，在下固定部處于下固定狀態的情況下，多個下支撐腿伸出并抵接在外部空間的下端壁上，多個下支撐腿與外部空間的下端壁之間形成讓位空間。

進一步地，下支撐部包括驅動電機及與驅動電機驅動連接的下連桿傳動組件，驅動電機安裝在主體中，下支撐腿與下連桿傳動組件驅動連接。