[發明專利]一種用于叉車貨叉貨物檢測裝置系統

有效

• 申請號: 202010148054.8
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111170210B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 項衛鋒;季彩玲;高如同;葛玲玲
• 申請（專利權）人: 安徽宇鋒倉儲設備有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00;G01B11/00;G01B11/14
• 代理公司: 湖南正則奇美專利代理事務所(普通合伙) 43105
• 代理人: 肖琦

1.一種用于叉車貨叉貨物檢測方法，其特征在于：所述用于叉車貨叉貨物檢測方法所使用的裝置系統包括：

包括叉車前側的貨叉縱板（1），以及位于貨叉縱板（1）底端側水平設置的貨叉底板（2）；

所述貨叉底板（2）的前端底側設置由前端底楔形面（3）；

所述貨叉底板（2）的內側方位設置有內側定位檢測機構（4）；

所述貨叉底板（2）的內側方位設置有外側定位檢測機構（5）；

所述貨叉底板（2）的前端底楔形面上設置有光電距離檢測傳感機構（7）；

所述貨叉縱板（1）的內側方位設置有叉貨到位檢測機構（6）；

叉車的貨叉門架（8）底端以及叉車的后側都安裝有用于傳感檢測障礙物的行車避障儀（9）；

所述行車避障儀（9）對其他行車過程中的叉車進行檢測判斷，擇優條件的暫時停車避讓；

所述行車避障儀（9）對行車過程中的靜止障礙物檢測判斷，進行行車路徑切換，繞過靜止障礙物；

一對貨叉底板（2）上的光電距離檢測傳感機構（7）對貨叉底板（2）與前方待叉貨物（10）之間的距離進行檢測；

一對貨叉底板（2）上內側定位檢測機構（4）、外側定位檢測機構（5）對前方待叉貨物（10）的對齊狀態進行檢測；

所述內側定位檢測機構（4）、外側定位檢測機構（5）內設置紅外傳感器或光電傳感器；

所述光電距離檢測傳感機構（7）上設置光電/距離檢測傳感器；

安裝在前端底楔形面（3）上光電距離檢測傳感機構（7）的最低點位置高于貨叉底板（2）的底側板面的水平位置；

所述內側定位檢測機構（4）/外側定位檢測機構（5）的安裝位置/范圍位于貨叉底板（2）的上、下側面板之間；

所述叉貨到位檢測機構（6）包括位置傳感器、感應板和感應支架；

所述感應支架上安裝驅使感應板自動復位的鈕簧機構；

貨物叉到位后，貨物撞擊感應板帶動位置傳感器，發出信號給接受平臺或報警顯示平臺；

叉車受AGV無人駕駛系統控制，沿著預設定路線行車，在行車過程中，通過叉車本身的前后側的廣角式行車避障儀（9），對叉車行車過程中遇到的其他叉車進行暫時停車避讓，或是有檢測到其他靜止障礙物，更換行車路徑，繞過靜止障礙物；

在叉車前進到待叉貨物（10）一定距離前，兩個貨叉底板（2）底側的光電距離檢測傳感機構（7）都對前方與待叉貨物（10）的實時距離進行檢測，當任意一個光電距離檢測傳感機構（7）檢測到與待叉貨物（10）的距離在光電檢測停車距離D范圍內，叉車暫時停車，由貨叉底板（2）兩側的內側定位檢測機構（4）、外側定位檢測機構（5）對貨物位置進行檢測，判斷貨叉是否與貨物對齊，若貨叉與貨物對齊，則貨叉調節好位置后，叉車繼續前進，將貨物叉起；

當貨叉沒有與貨物對齊，只有一側貨叉底板（2）兩側的內側定位檢測機構（4）/外側定位檢測機構（5）檢測到對準貨物，而另外一側貨叉底板（2）兩側的內側定位檢測機構（4）/外側定位檢測機構（5）檢測到沒有對準貨物，則叉車進行曲線路徑倒車，叉車后退至一定距離后，叉車停止后退，改為曲線前進行車，前進路徑的曲線曲率大于后退時的曲線曲率；

當叉車沿著叉車前進路徑Q到達叉車與貨物之間的暫時停車位置后，貨叉底板（2）兩側的內側定位檢測機構（4）、外側定位檢測機構（5）再次重復對貨物位置進行檢測，判斷貨叉是否與貨物對齊，若已對齊，則叉貨；若沒對齊，重新倒車、前進，進行位置調整，直到貨叉與貨物對齊后結束叉車的位置調整。