[發明專利]自動駕駛中的信息處理方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010147934.3
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN112241167A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 王平;原誠寅
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車技術創新中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京一品慧誠知識產權代理有限公司 11762
• 代理人: 張宇

本申請涉及一種自動駕駛中的信息處理方法、裝置及存儲介質，所述方法包括：獲取由車載傳感器檢測到的信息，處理后得到最終多傳感器融合感知結果信息；獲取由V2X感知單元檢測到的信息；以及將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理。通過采用上述自動駕駛中的信息處理方法、裝置及存儲介質，可以將V2X信息和傳感器感知信息進行進一步的融合，以便于提升環境感知的精度和范圍。

技術領域

本申請涉及自動駕駛的技術領域，特別是涉及自動駕駛中的信息處理方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著信息和控制技術的發展，自動駕駛技術逐步被用戶所接受。自動駕駛不僅能將汽車行駛的危險性降到最低，而且能夠減輕用戶繁重的駕駛任務。因此，自動駕駛技術成為汽車發展的必然趨勢。

自動駕駛系統通常包括五個基本模塊：環境感知模塊、高精定位模塊、決策規劃模塊、車輛控制模塊、線控執行模塊。其中，環境感知模塊通過車載傳感器探測自動駕駛車輛周圍環境，并且通過深度學習技術實現對車載傳感器的感知圖像進行識別、分割、測距等。

目前，最重要的三類車載傳感器是激光雷達傳感器、毫米波雷達傳感器、視覺傳感器。由于車載傳感器安裝在車上，受車體的長度、高度、寬度和傳感器性能的限制，車載傳感器探測的精度、范圍和距離都受限制，主要體現在對于遠距離目標、被遮擋目標等探測的準確度不夠，并且易受惡劣天氣的影響等。因此，增加探測的距離、感知被遮擋目標、以及在惡劣天氣下可用是自動駕駛系統中環境感知模塊要解決的重要問題。

為了改進對車載傳感器探測信息的精度和范圍，一種方式是利用V2X信息對車載傳感器探測得到的信息形成互補。然而，盡管這種互補性增強方案提升了環境感知范圍，提供很多車載傳感器難以通過探測而獲得的感知信息，但是環境感知的準確度、精確度并沒有提升。

因此，需要將通過V2X信息和傳感器感知信息進行進一步的融合，以便于提升環境感知的精度和范圍。

本背景技術是申請人進行本申請中描述的發明創造所基于的基礎，并不意味著該背景技術為公眾所知。因此，上述信息被提供僅用于公眾了解相關內容和信息，并不因處于本部分而認為申請人承認其屬于現有技術的范疇。

發明內容

本申請的目的旨在至少解決上述技術缺陷之一，特別是提供了一種自動駕駛中的信息處理方法，所述方法包括：基于由車載傳感器檢測到的信息，獲取最終多傳感器融合感知結果信息；獲取由V2X感知單元檢測到的信息；以及將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理。

進一步地，由車載傳感器檢測到的信息包括：激光雷達獲取由目標反射的激光點；毫米波雷達獲取由目標反射的電磁波，區域能量集中點形成探測點；超聲波雷達獲取由目標反射的機械波，能量超過閾值的區域形成目標點；視覺傳感器獲取由目標反射的自然光，通過CMOS感知自然光的強度來形成像素點信息，由像素點形成圖片；或者組合導航獲取GPS定位信號、慣性測量單元IMU的姿態信息、加速度信息和地磁信息。

進一步地，所述獲取由V2X感知單元檢測到的信息包括：基于時鐘同步、時間同步以及空間同步，將由所述V2X感知單元檢測到的信息統一到同一基準時鐘、同一檢測時間點以及同一坐標系。

進一步地，所述獲取最終多傳感器融合感知結果信息包括：基于時鐘同步、時間同步以及空間同步，將車載傳感器檢測到的信息數據統一到同一基準時鐘、同一檢測時間點以及同一坐標系。

進一步地，所述獲取最終多傳感器融合感知結果信息還包括：對于目標，生成針對所述目標的最終多傳感器融合感知結果信息。

進一步地，所述將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理包括：對于目標，基于時間、位置以及屬性針對所述目標進行融合。