[發明專利]自動駕駛中的信息處理方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010147934.3
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN112241167A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 王平;原誠寅
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車技術創新中心有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京一品慧誠知識產權代理有限公司 11762
• 代理人: 張宇

1.一種自動駕駛中的信息處理方法，所述方法包括：

基于由車載傳感器檢測到的信息，獲取最終多傳感器融合感知結果信息；

獲取由V2X感知單元檢測到的信息；以及

將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其中獲取由車載傳感器檢測到的信息包括：

激光雷達獲取由目標反射的激光點；

毫米波雷達獲取由目標反射的電磁波，區域能量集中點形成探測點；

超聲波雷達獲取由目標反射的機械波，能量超過閾值的區域形成目標點；

視覺傳感器獲取由目標反射的自然光，通過CMOS感知自然光的強度來形成像素點信息，由像素點形成圖片；或者

將通過導航定位衛星獲取的GPS定位信號、由慣性測量單元IMU獲取的姿態信息、加速度信息以及地磁信息進行組合。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述獲取由V2X感知單元檢測到的信息包括：

基于時鐘同步、時間同步以及空間同步，將由所述V2X感知單元檢測到的信息統一到同一基準時鐘、同一檢測時間點以及同一坐標系。

4.根據權利要求1所述的方法，其中處理后得到最終多傳感器融合感知結果信息包括：

基于時鐘同步、時間同步以及空間同步，將車載傳感器檢測到的信息數據統一到同一基準時鐘、同一檢測時間點以及同一坐標系。

5.根據權利要求4所述的方法，其中處理后得到最終多傳感器融合感知結果信息還包括：

對于目標，生成針對所述目標的最終多傳感器融合感知結果信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理包括：

對于目標，基于時間、位置以及屬性針對所述目標進行融合。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理包括：

管理目標在其生命周期內的歷史狀態信息；以及

基于當前檢測到的信息來估計所述目標的最優狀態信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理包括：

基于存儲的高精地圖信息，將車載傳感器和V2X感知單元檢測到的信息與所述高精地圖信息匹配，獲取所述車輛本身的位置。

9.一種自動駕駛中的信息處理裝置，包括：

存儲器；以及

處理器，所述處理器被配置為執行以下操作：

基于由車載傳感器檢測到的信息，獲取最終多傳感器融合感知結果信息；

獲取由V2X感知單元檢測到的信息；以及

將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理。

10.一種非暫時性存儲介質，其上存儲有指令，所述指令被處理器執行時，使所述處理器執行如下所述的操作：

基于由車載傳感器檢測到的信息，獲取最終多傳感器融合感知結果信息；

獲取由V2X感知單元檢測到的信息；以及

將所述最終多傳感器融合感知結果信息和V2X感知單元檢測到的信息進行融合處理。