[發明專利]一種智能物流碼垛控制系統及物流碼垛機器人

在審

• 申請號: 202010147903.8
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111232663A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 倪振松;華彬煒;陳錦華;倪蔡熔
• 申請（專利權）人: 福建師范大學福清分校
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/08;B65G1/04;B65G1/137;B25J15/08;B25J9/10
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 符繼超

本發明公開了一種智能物流碼垛控制系統，包括車輪驅動單元、舵機驅動單元、光電尋跡單元、超聲波測距傳感器、掃碼識別器、供電電源和中央處理器，所述車輪驅動單元、舵機驅動單元、光電尋跡單元、超聲波測距傳感器、掃碼識別器和供電電源均與所述中央處理器電連接。該系統能夠通過光電尋跡單元配合車輪驅動單元實現自動尋跡定位，通過掃碼識別器完成物料掃碼，并通過與機械臂傳動連接的舵機驅動機械臂完成物料的碼垛工作，系統控制精度高，且運行穩定可靠。使用該系統的碼垛機器人具有自動循跡避障、物料掃碼并且機械臂能定點抓取放置物料的功能，可以代替人工完成物流碼垛工作，大大提高了碼垛效率，降低了人工操作的出錯率。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，更具體的說是涉及一種智能物流碼垛控制系統及物流碼垛機器人。

背景技術

目前，隨著物流智能化的不斷發展，越來越多的智能化設備引入物流運輸和管理工作中，提高了物流運輸和管理效率。但是，在物流貨倉內，物流貨物的碼垛工作大多還是人工完成，人工搬運、碼垛，不僅效率低下，而且出錯率較高，碼垛工作耗費大量人力物力的同時，準確性難以保證，這無疑給物流管理工作增加了負擔，不利于智能物流的穩步發展。

因此，如何提供一種高效可靠的物流碼垛控制系統是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種智能物流碼垛控制系統及具有該系統的物流碼垛機器人，該系統能夠實現自動尋跡定位、物料掃碼和碼垛功能，系統控制精度高，且運行穩定可靠，且使用該系統的機器人可以代替人工進行物料掃碼并定點抓取放置物料，有效解決了人工碼垛效率低下、出錯率高的問題。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一方面，本發明提供了一種智能物流碼垛控制系統，該系統包括車輪驅動單元、舵機驅動單元、光電尋跡單元、超聲波測距傳感器、掃碼識別器、供電電源和中央處理器，所述車輪驅動單元、舵機驅動單元、光電尋跡單元、超聲波測距傳感器、掃碼識別器和供電電源均與所述中央處理器電連接；

所述車輪驅動單元與車輪傳動連接，用于驅動車輪轉動；

所述舵機驅動單元與機械臂和夾持器傳動連接，用于驅動機械臂和夾持器動作；

所述光電尋跡單元用于檢測黑線和標志位，還用于實時對車身進行定位，并將定位數據發送至所述中央處理器；

所述超聲波測距傳感器安裝于車身前端，用于實時檢測車身距障礙物的距離，并將測距數據發送至所述中央處理器；

所述掃碼識別器安裝于夾持器頂端，用于掃描夾持器夾持區域內物料上的二維碼，并將掃碼數據發送至所述中央處理器；

所述中央處理器用于接收并處理光電尋跡單元、超聲波測距傳感器和掃碼識別器發送來的信號并控制所述車輪驅動單元和舵機驅動單元運轉；

所述供電電源用于為所述車輪驅動單元、舵機驅動單元、光電尋跡單元、超聲波測距傳感器、掃碼識別器和中央處理器供電。

進一步地，所述車輪驅動單元包括直流電機和電機驅動器；所述直流電機的輸入端與所述電機驅動器電連接，所述直流電機的輸出端與所述車輪傳動連接，所述電機驅動器與所述中央處理器電連接。

進一步地，所述直流電機和所述電機驅動器均設有四個，四個所述直流電機和電機驅動器分別與四個車輪傳動連接。

具體地，本發明中電機驅動器的型號為L298N的電機驅動芯片，L298N是一款高電壓、大電流的電機驅動芯片，可以驅動高電壓大電流的全橋驅動直流電機。本車選用四個L298N模塊，每個電機都有獨立的驅動模塊，從而保障小車的穩定運行。