[發明專利]一種智能物流碼垛控制系統及物流碼垛機器人

在審

• 申請號: 202010147903.8
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111232663A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 倪振松;華彬煒;陳錦華;倪蔡熔
• 申請（專利權）人: 福建師范大學福清分校
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G43/08;B65G1/04;B65G1/137;B25J15/08;B25J9/10
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 符繼超

1.一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，包括車輪驅動單元(1)、舵機驅動單元(2)、光電尋跡單元(3)、超聲波測距傳感器(4)、掃碼識別器(5)、供電電源(6)和中央處理器(7)，所述車輪驅動單元(1)、舵機驅動單元(2)、光電尋跡單元(3)、超聲波測距傳感器(4)、掃碼識別器(5)和供電電源(6)均與所述中央處理器(7)電連接；

所述車輪驅動單元(1)與車輪傳動連接，用于驅動車輪轉動；

所述舵機驅動單元(2)與機械臂和夾持器傳動連接，用于驅動機械臂和夾持器動作；

所述光電尋跡單元(3)用于檢測黑線和標志位，還用于實時對車身進行定位，并將定位數據發送至所述中央處理器(7)；

所述超聲波測距傳感器(4)安裝于車身前端，用于實時檢測車身距障礙物的距離，并將測距數據發送至所述中央處理器(7)；

所述掃碼識別器(5)安裝于夾持器頂端，用于掃描夾持器夾持區域內物料上的二維碼，并將掃碼數據發送至所述中央處理器(7)；

所述中央處理器(7)用于接收并處理所述光電尋跡單元(3)、超聲波測距傳感器(4)和掃碼識別器(5)發送來的信號，并控制所述車輪驅動單元(1)和舵機驅動單元(2)運轉；

所述供電電源(6)用于為所述車輪驅動單元(1)、舵機驅動單元(2)、光電尋跡單元(3)、超聲波測距傳感器(4)、掃碼識別器(5)和中央處理器(7)供電。

2.根據權利要求1所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，所述車輪驅動單元(1)包括直流電機(11)和電機驅動器(12)；所述直流電機(11)的輸入端與所述電機驅動器(12)電連接，所述直流電機(11)的輸出端與車輪傳動連接，所述電機驅動器(12)與所述中央處理器(7)電連接。

3.根據權利要求2所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，所述直流電機(11)和所述電機驅動器(12)均設有四個，四個所述直流電機(11)和電機驅動器(12)分別與四個車輪傳動連接。

4.根據權利要求1所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，舵機驅動單元(2)包括多個數字舵機(21)，多個所述數字舵機(21)分別與所述中央處理器(7)電連接。

5.根據權利要求1所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，所述光電尋跡單元(3)包括多個光電傳感器(31)，一個所述光電傳感器(31)安裝于車體中間，用于實時定位車身位置；其余的所述光電傳感器(31)安裝于車底板前端，用于檢測黑線和標志位，多個所述光電傳感器(31)分別與所述中央處理器(7)電連接。

6.根據權利要求1所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，所述中央處理器(7)選用型號為Atmega2560的單片機。

7.根據權利要求1所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，還包括電源穩壓器(8)，所述電源穩壓器(8)一端與所述中央處理器(7)電連接，其另一端與所述供電電源(6)電連接。

8.根據權利要求7所述的一種智能物流碼垛控制系統，其特征在于，所述電源穩壓器(8)選用型號為LM2596S的開關型集成穩壓芯片。

9.一種物流碼垛機器人，其特征在于，所述機器人使用如權利要求1-8任一項所述的一種智能物流碼垛控制系統。