[發明專利]實現按扣自動安裝的視覺定位方法

在審

• 申請號: 202010147881.5
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111283401A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 賈春英;粟子谷
• 申請（專利權）人: 廣州市斯睿特智能科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;G03B17/17
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 戴秀秀

本發明涉及一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，包括：將母扣置于水平放置；將公扣置于母扣上方，記為角度一；將反射鏡放置于公扣的一側，記為角度二；將相機放置于反射鏡的上方且相機的成像視角能拍攝到反射鏡的反射面，記為角度三；相機透過反射鏡的反射面拍攝公扣的扣合部分的圖像，并將圖像反饋給機器人；機器人通過圖像、角度一、角度二、角度三計算出公扣與母扣之間的位置誤差，再根據位置誤差操作公扣移動，將公扣扣合在母扣上。上述方法通過用反射鏡方式拍攝到公扣或者母扣的圖像，計算工件的位置誤差，用誤差數據補正安裝設備、機械人或其他安裝機械結構，進行視覺定位，引導安裝機械結構進行自動安裝。

技術領域

本發明涉及按扣組裝技術領域，特別是涉及一種用于手機自動組裝、顯示屏自動組裝的實現按扣自動安裝的視覺定位方法。

背景技術

在手機組裝和顯示屏組裝等3C產品組裝中，BtoB按扣組裝是人工組裝完成的，由于BtoB結構是上下公母按扣結構，人工組裝時由于看不到上下按扣，所以人工組裝是處于盲裝狀態，因此效率低，產品質量無法保證。

傳統技術中，采用視覺對位方式，進行組裝，但由于BtoB按扣的安裝空間很小，視覺系統無法直接進行上下拍照定位，因此很難實現視覺自動安裝，需要對位的兩個工件，必須平行，才能實現垂直移動安裝。因此，在BtoB的微型卡扣組裝中，無法使用目前的視覺對位方式，實現按扣自動對位安裝。

發明內容

基于此，有必要針對目前傳統技術存在的問題，提供一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，解決上述傳統的問題。

為了實現本發明的目的，本發明采用以下技術方案：

一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，包括如下步驟：

提供公扣、母扣、相機、反射鏡及機器人，將母扣置于水平放置；

將公扣置于母扣上方且公扣與母扣形成銳角設置，記為角度一；

將反射鏡放置于公扣的一側且反射鏡的反射面能照射到公扣的扣合部分，記為角度二；

將相機放置于反射鏡的上方且相機的成像視角能拍攝到反射鏡的反射面，記為角度三；

相機透過反射鏡的反射面拍攝公扣的扣合部分的圖像，并將圖像反饋給機器人；

機器人通過圖像、角度一、角度二、角度三計算出公扣與母扣之間的位置誤差，再根據位置誤差操作公扣移動，將公扣扣合在母扣上。

在其中一個實施例中，所述公扣與所述母扣之間所形成的角度范圍為20°-70°。

在其中一個實施例中，所述反射鏡與所述公扣所形成的角度范圍為20°-70°。

在其中一個實施例中，所述相機與所述反射鏡所形成的角度范圍為20°-70°。

本發明提供另一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，包括如下步驟：

提供公扣、母扣、相機及機器人，將母扣置于水平放置；

將公扣置于母扣上方且公扣與母扣形成銳角設置，記為角度一；

將相機放置于公扣的一側且相機的成像視角能拍攝到公扣的扣合部分的圖像，記為角度二；

相機將圖像反饋到機器人，機器人通過圖像、角度一、角度二計算出公扣與母扣之間的位置誤差，再根據位置誤差操作公扣移動，將公扣扣合在母扣上。

在其中一個實施例中，所述相機與所述母扣為平行設置。

在其中一個實施例中，所述相機與所述公扣所形成的角度范圍為50°-80°。

在其中一個實施例中，所述公扣與所述母扣之間所形成的角度范圍為50°-80°。