[發明專利]實現按扣自動安裝的視覺定位方法在審
| 申請號： | 202010147881.5 | 申請日： | 2020-03-05 |
| 公開（公告）號： | CN111283401A | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發明（設計）人： | 賈春英;粟子谷 | 申請（專利權）人： | 廣州市斯睿特智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B23P19/00 | 分類號： | B23P19/00;G03B17/17 |
| 代理公司： | 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616 | 代理人： | 戴秀秀 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市經濟*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 實現 自動 安裝 視覺 定位 方法 | ||
1.一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，包括如下步驟：
提供公扣、母扣、相機、反射鏡及機器人，將母扣置于水平放置；
將公扣置于母扣上方且公扣與母扣形成銳角設置，記為角度一；
將反射鏡放置于公扣的一側且反射鏡的反射面能照射到公扣的扣合部分，記為角度二；
將相機放置于反射鏡的上方且相機的成像視角能拍攝到反射鏡的反射面，記為角度三；
相機透過反射鏡的反射面拍攝公扣的扣合部分的圖像，并將圖像反饋給機器人；
機器人通過圖像、角度一、角度二、角度三計算出公扣與母扣之間的位置誤差，再根據位置誤差操作公扣移動，將公扣扣合在母扣上。
2.根據權利要求1所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述公扣與所述母扣之間所形成的角度范圍為20°-70°。
3.根據權利要求1所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述反射鏡與所述公扣所形成的角度范圍為20°-70°。
4.根據權利要求1所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述相機與所述反射鏡所形成的角度范圍為20°-70°。
5.一種實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，包括如下步驟：
提供公扣、母扣、相機及機器人，將母扣置于水平放置；
將公扣置于母扣上方且公扣與母扣形成銳角設置，記為角度一；
將相機放置于公扣的一側且相機的成像視角能拍攝到公扣的扣合部分的圖像，記為角度二；
相機將圖像反饋到機器人，機器人通過圖像、角度一、角度二計算出公扣與母扣之間的位置誤差，再根據位置誤差操作公扣移動，將公扣扣合在母扣上。
6.根據權利要求5所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述相機與所述母扣為平行設置。
7.根據權利要求5所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述相機與所述公扣所形成的角度范圍為50°-80°。
8.根據權利要求5所述的實現按扣自動安裝的視覺定位方法，其特征在于，所述公扣與所述母扣之間所形成的角度范圍為50°-80°。
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