[發(fā)明專利]控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法和裝置以及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010147572.8
• 申請(qǐng)日: 2020-03-05
• 公開（公告）號(hào): CN113353079A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉澤勇;張鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 納恩博（常州）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18
• 代理公司: 北京景聞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

1.一種控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的姿態(tài)檢測(cè)信息和驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息；

根據(jù)所述姿態(tài)檢測(cè)信息確定車輛轉(zhuǎn)向；

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息確定所述車輛的左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值和右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值；

根據(jù)所述左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值控制左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)單元以及根據(jù)所述右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值控制右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)單元，以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)彎姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息確定所述車輛的左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值和右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，包括：

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)信息確定所述車輛加速且左轉(zhuǎn)彎；

確定加速踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第一左側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值；以及

確定加速踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第一右側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，其中，所述第一右側(cè)輪力輸出系數(shù)大于所述第一左側(cè)輪力輸出系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息確定所述車輛的左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值和右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，包括：

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)信息確定所述車輛加速且右轉(zhuǎn)彎；

確定加速踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第二左側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值；以及

確定加速踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第二右側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，其中，所述第二右側(cè)輪力輸出系數(shù)小于所述第一左側(cè)輪力輸出系數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息確定所述車輛的左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值和右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，包括：

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)信息確定所述車輛制動(dòng)且左轉(zhuǎn)彎；

確定制動(dòng)踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第三左側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值；以及

確定制動(dòng)踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第三右側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，其中，所述第三右側(cè)輪力輸出系數(shù)小于所述第三左側(cè)輪力輸出系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)檢測(cè)信息確定所述車輛的左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值和右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，包括：

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向和所述驅(qū)動(dòng)制動(dòng)信息確定所述車輛制動(dòng)且右轉(zhuǎn)彎；

確定制動(dòng)踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第四左側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述左側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值；以及

確定制動(dòng)踏板檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的最大驅(qū)動(dòng)值與預(yù)設(shè)的第四右側(cè)輪力輸出系數(shù)的乘積為所述右側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)值，其中，所述第四右側(cè)輪力輸出系數(shù)大于所述第四左側(cè)輪力輸出系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，所述車輛的制動(dòng)轉(zhuǎn)彎控制優(yōu)先級(jí)高于加速轉(zhuǎn)彎控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，在根據(jù)所述姿態(tài)檢測(cè)信息確定車輛轉(zhuǎn)向之前，所述方法還包括：

獲取車速信息；

根據(jù)所述車速信息確定車速值，并根據(jù)所述姿態(tài)檢測(cè)信息確定所述車輛的轉(zhuǎn)向量；

所述車速值大于預(yù)設(shè)車速閾值且所述轉(zhuǎn)向量大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向量閾值，則啟動(dòng)車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)控制模式。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)的方法，其特征在于，所述方法還包括：

實(shí)時(shí)更新所述車輛的最大轉(zhuǎn)向量，在所述最大轉(zhuǎn)向量與所述車輛的轉(zhuǎn)向量的差值大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向量失效值時(shí)，退出車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)控制模式；

或者，所述車速值小于所述預(yù)設(shè)車速閾值，退出車輛轉(zhuǎn)彎姿態(tài)控制模式。