[發明專利]控制車輛轉彎姿態的方法和裝置以及車輛

在審

• 申請號: 202010147572.8
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN113353079A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 劉澤勇;張鵬
• 申請（專利權）人: 納恩博（常州）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

本發明公開了一種控制車輛轉彎姿態的方法和裝置及車輛，其中，控制車輛轉彎姿態的方法包括：獲取車輛的姿態檢測信息和驅動制動檢測信息；根據所述姿態檢測信息確定車輛轉向；根據所述車輛轉向和所述驅動制動檢測信息確定所述車輛的左側車輪驅動值和右側車輪驅動值；根據所述左側車輪驅動值控制左側車輪驅動單元以及根據所述右側車輪驅動值控制右側車輪驅動單元，以調節轉彎姿態。本發明的控制車輛轉彎姿態的方法和裝置及車輛，在車輛轉彎時，可以實時調節車輛轉彎姿態，滿足不同的漂移特性需求，漂移特性更加多樣化。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其是涉及一種控制車輛轉彎姿態的方法，以及控制車輛轉彎姿態的裝置和車輛。

背景技術

車輛在通過彎道時，通常使用咬地過彎(Grip，一種維持車輛輪胎抓地力的過彎方式)，但是，當車輛輪胎與地面的相對速度過大時，會出現輪胎與地面由靜摩擦力變為動摩擦力，從而失去抓地力而出現打滑的狀況，此時車輛會側滑行走。這種特性衍生出一種稱為“漂移”的駕駛技巧，一般多見于表演場合和越野賽。車輛的漂移又分為轉向不足(又稱“推頭”)和轉向過度(又稱“甩尾”)兩種特性，這些特性取決于車輛的驅動形式、軸距、轉向、懸架結構的設計、懸架剛度、側傾剛度、側傾中心、質心位置、輪胎的性能等等很多因素，由于這些因素大多在車輛設計和生產階段就已經決定了，因此當某一車輛從生產完成之際，就決定了其漂移特性，如果駕駛者想要體驗不同的漂移特性，那么他必須駕駛不同的且正好具備其需求的特性車輛。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種控制車輛轉彎姿態的方法，該方法可以調節車輛轉彎姿態，滿足更加多樣的漂移需求。

本發明的目的之二在于提出一種非臨時性計算機存儲介質。

本發明的目的之三在于提出一種控制車輛轉彎姿態的裝置。

本發明的目的之三在于提出一種車輛。

為了達到上述目的，本發明第一方面實施例的控制車輛轉彎姿態的方法，包括：獲取車輛的姿態檢測信息和驅動制動檢測信息；根據所述姿態檢測信息確定車輛轉向；根據所述車輛轉向和所述驅動制動檢測信息確定所述車輛的左側車輪驅動值和右側車輪驅動值；根據所述左側車輪驅動值控制左側車輪驅動單元以及根據所述右側車輪驅動值控制右側車輪驅動單元，以調節轉彎姿態。

根據本發明實施例的控制車輛轉彎姿態的方法，根據姿態檢測信號確定轉向，并根據轉向和驅動制動檢測信號來確定車輛左側車輪驅動值和右側車輪驅動值，以分別控制左右車輪的輸出力度，從而，在車輛轉彎時可以實時調節轉彎姿態，在不同的轉彎狀態時左右車輪的輸出力度可以不同，進而結合車輛自身的特性，可以提供不同的漂移特性，滿足更加多樣化的漂移需求。

在一些實施例中，根據所述車輛轉向和所述驅動制動檢測信息確定所述車輛的左側車輪驅動值和右側車輪驅動值，包括：根據所述車輛轉向和所述驅動制動信息確定所述車輛加速且左轉彎；確定加速踏板檢測信息對應的最大驅動值與預設的第一左側輪力輸出系數的乘積為所述左側車輪驅動值；以及，確定加速踏板檢測信息對應的最大驅動值與預設的第一右側輪力輸出系數的乘積為所述右側車輪驅動值，其中，所述第一右側輪力輸出系數大于所述第一左側輪力輸出系數，從而，在車輛加油左轉彎時，可以滿足需要的漂移特性。

在一些實施例中，根據所述車輛轉向和所述驅動制動檢測信息確定所述車輛的左側車輪驅動值和右側車輪驅動值，包括：根據所述車輛轉向和所述驅動制動信息確定所述車輛加速且右轉彎；確定加速踏板檢測信息對應的最大驅動值與預設的第二左側輪力輸出系數的乘積為所述左側車輪驅動值；以及，確定加速踏板檢測信息對應的最大驅動值與預設的第二右側輪力輸出系數的乘積為所述右側車輪驅動值，其中，所述第二右側輪力輸出系數小于所述第一左側輪力輸出系數，從而，可以在車輛加速右轉彎時，可以滿足需要的漂移特性。