[發明專利]出料裝置以及填縫機器人

有效

• 申請號: 202010147512.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111236594B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 魏愷含;王立新
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/165
• 分類號: E04F21/165
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 米晶晶

1.一種出料裝置，其特征在于，包括：

執行機構，所述執行機構包括支架、夾爪、壓板、推桿以及驅動件，所述夾爪設置在所述支架上，所述壓板通過彈性件可活動地設置在所述支架上，并且所述壓板與所述夾爪之間形成用于容納料缸的容納空間，所述推桿可活動地穿設在所述壓板上，并且所述推桿設有用于阻擋所述壓板從所述彈性件脫落的阻擋部，所述驅動件設置在所述支架上并與所述推桿傳動連接，所述驅動件能驅動所述推桿作靠近或遠離所述夾爪的運動；

料架，所述料架用于存放料缸；以及，

驅動機構，所述驅動機構與所述執行機構驅動連接，所述驅動機構用于驅動所述執行機構作靠近或遠離所述料架的運動。

2.根據權利要求1所述的出料裝置，其特征在于，所述夾爪包括：

連接部，與所述支架連接；

夾持部，設置在所述連接部遠離所述支架的一端，所述夾持部設有用于卡接所述料缸的出料嘴的第一凹槽。

3.根據權利要求1所述的出料裝置，其特征在于，所述壓板設有用于卡接所述料缸的缸體的第二凹槽。

4.根據權利要求1所述的出料裝置，其特征在于，所述壓板設有避讓孔，所述推桿可活動地穿設在所述避讓孔內，所述阻擋部設在所述推桿靠近所述夾爪的一端，并且所述阻擋部在所述壓板上的投影覆蓋所述避讓孔。

5.根據權利要求1所述的出料裝置，其特征在于，所述執行機構還包括傳動組件，所述傳動組件傳動連接所述驅動件以及所述推桿，所述傳動組件用于將所述驅動件輸出的旋轉運動轉化為所述推桿的直線運動。

6.根據權利要求5所述的出料裝置，其特征在于，所述傳動組件包括：

第一齒輪，與所述驅動件的輸出軸連接；

旋轉套，可轉動地設置在所述支架上，所述旋轉套設有內腔，所述內腔的腔壁設有第一螺紋，所述推桿穿設在所述內腔內并且所述推桿設有與所述第一螺紋相匹配的第二螺紋；

第二齒輪，套設在所述旋轉套上，并且所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合。

7.根據權利要求6所述的出料裝置，其特征在于，所述執行機構還包括：

軸承座，固定設置在所述支架上；以及，

滾動軸承，所述滾動軸承的外圈與所述軸承座連接，所述滾動軸承的內圈與所述旋轉套連接。

8.根據權利要求7所述的出料裝置，其特征在于，所述軸承座設有扁孔，所述推桿設有扁位，所述扁位與所述扁孔活動配合。

9.根據權利要求7所述的出料裝置，其特征在于，所述出料裝置還包括：

直線軸承，設置在所述軸承座上；

固定柱，所述固定柱與所述壓板連接，并且所述固定柱與所述直線軸承滑動配合，所述彈性件套設在所述固定柱上，并且所述彈性件的兩端分別連接所述直線軸承與所述壓板。

10.根據權利要求7所述的出料裝置，其特征在于，所述出料裝置還包括：

激光測距儀，設置在所述支架上，所述激光測距儀用于測量作業高度；

相機定位組件，設置在所述支架上，所述相機定位組件用于定位平面位置。

11.根據權利要求1所述的出料裝置，其特征在于，所述料架設有用于存放所述料缸的儲料腔，所述料架還設有與儲料腔連通的第一開槽，所述第一開槽用于所述料缸的料嘴伸出。

12.根據權利要求11所述的出料裝置，其特征在于，所述第一開槽的兩側均設有第一限位板，所述第一限位板用于與所述料缸的缸體卡接。

13.根據權利要求11所述的出料裝置，其特征在于，所述料架遠離所述第一開槽的一側還設有取料口，所述取料口與所述儲料腔連通，所述夾爪能穿過所述取料口以及所述第一開槽并與所述料嘴卡接。

14.一種填縫機器人，其特征在于，包括如權利要求1-13中任一項所述的出料裝置。