[發明專利]一種柔性模塊化關節康復機構

在審

• 申請號: 202010147311.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111317645A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 別東洋;韓建達;許嘉豪
• 申請（專利權）人: 南開大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H9/00;A61H7/00;A61H39/04
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 高志光

一種柔性模塊化關節康復機構，它包括法蘭、柔性夾緊單元和柔性驅動單元；柔性夾緊單元成對設置，且分別安裝在一個法蘭上，兩個法蘭之間均布有與二者連接的柔性驅動單元；柔性夾緊單元對定位通道內的肢體執行夾持；每個所述柔性驅動單元包括球窩、中空接頭螺栓和多個空心柔性體；多個空心柔性體串接而成柔性驅動體，柔性驅動體兩端的空心柔性體置于球窩中形成球鉸，球鉸的空心柔性體通過中空接頭螺栓與球窩連接，中空接頭螺栓的孔道與中心通道相通，每個法蘭由球窩和穿設在法蘭上的中空接頭螺栓一起限位固定。本發明在提供主動康復運動能力的同時，具備能被動適應病人個性化體型方案關節運動規律的能力。

技術領域

本發明涉及一種關節康復機構，具體涉及一種柔性模塊化關節康復機構。

背景技術

目前，對于偏癱、軟組織拉傷以及術后關節康復來講，后期康復訓練成為促進整體康復的主要環節，目前醫療設備主要以固定支架、被動活動關節為主，主要依靠病人自身的主動運動，而在康復初期，如何主動輔助病人關節運動是關節康復的關鍵。在主動康復結構中，并聯結構以穩定性高、力矩連續、工作空間大等優點成為主流趨勢，而目前的主要產品是從并聯剛性結構直接轉移過來，驅動和控制復雜，體積龐大，便攜性差，更主要是的是沒有針對不同病人的個性化體型方案，同時剛性結構容易對康復病人造成二次傷害。

發明內容

本發明為克服現有技術不足，提供一種柔性模塊化關節康復機構。該機構采用柔性驅動，在提供主動康復運動能力的同時，從材料自身提供被動適應病人個性化體型方案關節運動規律的能力；簡化現有整體結構設計復雜度，便捷性好，可佩戴于康復肢體，隨病人移動。

本發明的技術方案為：一種柔性模塊化關節康復機構，它包括法蘭、柔性夾緊單元和柔性驅動單元；柔性夾緊單元成對設置，且分別安裝在一個法蘭上，兩個法蘭之間均布有與二者連接的N個柔性驅動單元；法蘭、柔性夾緊單元和柔性驅動單元具有使肢體進出的定位通道，柔性夾緊單元對定位通道內的肢體執行夾持；其中N≥3，N為正整數；

每個所述柔性驅動單元包括球窩、中空接頭螺栓和多個空心柔性體；多個空心柔性體串接而成柔性驅動體，柔性驅動體兩端的空心柔性體置于球窩中形成球鉸，球鉸的空心柔性體通過中空接頭螺栓與球窩連接，多個空心柔性體開設有使彼此相互連通的中心通道，中空接頭螺栓的孔道與中心通道相通，每個法蘭由球窩和穿設在法蘭上的中空接頭螺栓一起限位固定。

本發明相比現有技術的有益效果是：

本發明空心柔性體與球窩構成球鉸，柔性驅動單元可依靠球鉸相對球窩自由轉動，柔性驅動單元采用柔性材料制造，在柔性驅動單元內部有中心通道連通柔性體，當空心柔性體內部充氣時，隨著氣壓升高，柔性驅動單元可延長度方向伸長；其中柔性驅動單元的伸長為主動控制，球絞的相對轉動為被動適應，空心柔性體能夠被動適應不同病人個性化關節的運動規律。柔性夾緊單元提供足夠固定力的前提下，能夠保證安全并增加舒適性。整體便攜，可隨身攜帶，法蘭與柔性驅動單元部位能夠快速替換實現模塊化設計。

下面結合附圖和實施例對本發明的技術方案作進一步地說明：

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是柔性驅動單元的主視圖；

圖3是圖2中沿A-A線的剖視圖；

圖4是柔性夾緊單元的立體結構示意圖；

圖5是柔性夾緊單元的主視圖；

圖6是圖5中沿B-B線的剖視圖。

具體實施方式