[發明專利]一種柔性模塊化關節康復機構

在審

• 申請號: 202010147311.6
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111317645A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 別東洋;韓建達;許嘉豪
• 申請（專利權）人: 南開大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H9/00;A61H7/00;A61H39/04
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 高志光

1.一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：它包括法蘭(1)、柔性夾緊單元(2)和柔性驅動單元(3)；柔性夾緊單元(2)成對設置，且分別安裝在一個法蘭(1)上，兩個法蘭(1)之間均布有與二者連接的N個柔性驅動單元(3)；法蘭(1)、柔性夾緊單元(2)和柔性驅動單元(3)具有使肢體進出的定位通道，柔性夾緊單元(2)對定位通道內的肢體執行夾持；其中N≥3，N為正整數；

每個所述柔性驅動單元(3)包括球窩(31)、中空接頭螺栓(32)和多個空心柔性體(33)；多個空心柔性體(33)串接而成柔性驅動體，柔性驅動體兩端的空心柔性體(33)置于球窩(31)中形成球鉸，球鉸的空心柔性體(33)通過中空接頭螺栓(32)與球窩(31)連接，多個空心柔性體(33)開設有使彼此相互連通的中心通道(34)，中空接頭螺栓(32)的孔道與中心通道相通，每個法蘭(1)由球窩(31)和穿設在法蘭(1)上的中空接頭螺栓(32)一起限位固定。

2.根據權利要求1所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：所述執行器(21)包括環形外殼(211)、柔性膜(212)和剛性按壓頭(213)；環形外殼(211)內壁面上沿周向做有多個剛性按壓頭(213)，每個剛性按壓頭(213)為中空結構，每個所述按壓頭(213)的端部固接有柔性膜(212)，柔性膜(212)、剛性按壓頭(213)與環形外殼(211)形成儲氣室(214)，環形外殼(211)上加工有與儲氣室(214)相通的接口(2111)，環形外殼(211)與法蘭(1)連接。

3.根據權利要求2所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：多個所述剛性按壓頭(213)沿周向均勻布置。

4.根據權利要求2或3所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：所述柔性膜(212)的材質為橡膠。

5.根據權利要求4所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：所述環形外殼(211)為圓形外殼。

6.根據權利要求1、2、3或5所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：所述空心柔性體(33)的材質為橡膠。

7.根據權利要求6所述一種柔性模塊化關節康復機構，其特征在于：所述柔性驅動單元(3)的數量為六個，每兩個為一組布置，兩個法蘭(1)和三組柔性驅動單元(2)排布成delta機構。