[發(fā)明專利]相機(jī)與激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010147159.1
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111429521B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;劉立新
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請實(shí)施例公開了一種相機(jī)與激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。相機(jī)與雷達(dá)相對位置固定，該方法包括：獲取相機(jī)的第一標(biāo)識信息和激光雷達(dá)的第二標(biāo)識信息；根據(jù)第一標(biāo)識信息確定與相機(jī)匹配的第一驅(qū)動模塊，并獲取相機(jī)的第一驅(qū)動配置參數(shù)；根據(jù)第一驅(qū)動配置參數(shù)啟動第一驅(qū)動模塊以驅(qū)動相機(jī)工作；根據(jù)第二標(biāo)識信息確定與激光雷達(dá)匹配的第二驅(qū)動模塊，并獲取激光雷達(dá)的第二驅(qū)動配置參數(shù)；根據(jù)第二驅(qū)動配置參數(shù)啟動第二驅(qū)動模塊以驅(qū)動激光雷達(dá)工作；執(zhí)行相機(jī)與激光雷達(dá)的外參數(shù)標(biāo)定操作。本申請所提供的技術(shù)方案，可以實(shí)現(xiàn)快速的驅(qū)動和使用，提高用戶的工作效率的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實(shí)施例涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種相機(jī)與激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的迅速發(fā)展，激光雷達(dá)的應(yīng)用越來越廣泛。然而在激光雷達(dá)的使用過程中，由于其點(diǎn)云數(shù)據(jù)只包含點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，所以需要和相機(jī)搭配使用，才能夠同時獲得環(huán)境內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和顏色信息。而由于激光雷達(dá)和相機(jī)的型號各不相同，因此在搭配使用過程中，往往需要先由用戶手動下載或者導(dǎo)入驅(qū)動，才能夠使激光雷達(dá)和相機(jī)在搭配使用時，完成同時獲取環(huán)境中的圖像數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)。因此在實(shí)際使用過程中，對于激光雷達(dá)和相機(jī)的驅(qū)動的獲取為用戶帶來了使用過程的極大障礙，影響用戶的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例提供一種相機(jī)與雷達(dá)的外參標(biāo)定方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)根據(jù)激光雷達(dá)和相機(jī)的信息，能夠從已有的驅(qū)動中確定與激光雷達(dá)和相機(jī)相匹配的驅(qū)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)快速的驅(qū)動和使用，提高用戶的工作效率的效果。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種相機(jī)與激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，相機(jī)與激光雷達(dá)相對位置固定，所述方法包括：

獲取所述相機(jī)的第一標(biāo)識信息和所述激光雷達(dá)的第二標(biāo)識信息；

根據(jù)所述第一標(biāo)識信息確定與所述相機(jī)匹配的第一驅(qū)動模塊，并獲取所述相機(jī)的第一驅(qū)動配置參數(shù)；根據(jù)所述第一驅(qū)動配置參數(shù)啟動所述第一驅(qū)動模塊以驅(qū)動所述相機(jī)工作；

根據(jù)所述第二標(biāo)識信息確定與所述激光雷達(dá)匹配的第二驅(qū)動模塊，并獲取所述激光雷達(dá)的第二驅(qū)動配置參數(shù)；根據(jù)所述第二驅(qū)動配置參數(shù)啟動所述第二驅(qū)動模塊以驅(qū)動所述激光雷達(dá)工作；

執(zhí)行所述相機(jī)與所述激光雷達(dá)的外參數(shù)標(biāo)定操作。

進(jìn)一步的，所述執(zhí)行所述相機(jī)與所述激光雷達(dá)的外參數(shù)標(biāo)定操作，包括：

獲取標(biāo)定板的尺寸；

接收所述標(biāo)定板處于不同位姿下的截取指令；

響應(yīng)于所述截取指令，獲取所述標(biāo)定板處于不同位姿時的圖像數(shù)據(jù)和點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述圖像數(shù)據(jù)由所述相機(jī)采集；所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)由所述激光雷達(dá)采集；

標(biāo)定所述標(biāo)定板處于不同位姿時對應(yīng)的標(biāo)定板圖像數(shù)據(jù)和標(biāo)定板點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述標(biāo)定板圖像數(shù)據(jù)和所述標(biāo)定板點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述相機(jī)和所述激光雷達(dá)的外參標(biāo)定結(jié)果并生成配置文件。

進(jìn)一步的，在根據(jù)所述第一驅(qū)動配置參數(shù)啟動所述第一驅(qū)動模塊以驅(qū)動所述相機(jī)工作之后，所述方法還包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的相機(jī)運(yùn)行參數(shù)與所述第一驅(qū)動模塊的映射關(guān)系，確定所述第一驅(qū)動模塊驅(qū)動相機(jī)工作的運(yùn)行參數(shù)；

在根據(jù)所述第二驅(qū)動配置參數(shù)啟動所述第二驅(qū)動模塊以驅(qū)動所述激光雷達(dá)工作之后，所述方法還包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的激光雷達(dá)運(yùn)行參數(shù)與所述第二驅(qū)動模塊的映射關(guān)系，確定所述第二驅(qū)動模塊驅(qū)動激光雷達(dá)工作的運(yùn)行參數(shù)。

進(jìn)一步的，在確定所述相機(jī)和所述激光雷達(dá)的外參標(biāo)定結(jié)果并生成配置文件之后，所述方法還包括：