[發明專利]相機與激光雷達的外參標定方法、裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010147159.1
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111429521B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 胡小波;劉立新
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01S7/497
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種相機與激光雷達的外參標定方法，其特征在于，相機與激光雷達相對位置固定，所述方法包括：

預先設置包括多個相機的驅動模塊和多個激光雷達的驅動模塊的驅動集合，預先儲存每個相機的標識信息、驅動模塊和驅動配置參數的映射關系以及每個激光雷達的標識信息、驅動模塊和驅動配置參數的映射關系；

獲取所述相機的第一標識信息和所述激光雷達的第二標識信息；

根據所述第一標識信息從所述驅動集合中確定與所述相機匹配的第一驅動模塊，并獲取所述相機的第一驅動配置參數；根據所述第一驅動配置參數啟動所述第一驅動模塊以驅動所述相機工作；

根據所述第二標識信息從所述驅動集合中確定與所述激光雷達匹配的第二驅動模塊，并獲取所述激光雷達的第二驅動配置參數；根據所述第二驅動配置參數啟動所述第二驅動模塊以驅動所述激光雷達工作；

執行所述相機與所述激光雷達的外參數標定操作；

所述執行所述相機與所述激光雷達的外參數標定操作，包括：

獲取標定板的尺寸；

接收所述標定板處于不同位姿下的截取指令；

響應于所述截取指令，獲取所述標定板處于不同位姿時的圖像數據和點云數據；其中，所述圖像數據由所述相機采集；所述點云數據由所述激光雷達采集；

標定所述標定板處于不同位姿時對應的標定板圖像數據和標定板點云數據；

基于所述標定板圖像數據和所述標定板點云數據確定所述相機和所述激光雷達的外參標定結果并生成配置文件；

所述獲取標定板的尺寸還包括獲取相機的分辨率，激光雷達的識別參數，所述相機的分辨率以及激光雷達的識別參數為用戶鍵入或者選擇的方式進行設置，所述標定板的尺寸為用戶自己設置；

所述獲取相機的分辨率，與激光雷達的識別參數，包括：獲取接入的相機的身份信息，從預設的驅動集合中確定與所述相機的身份信息相適配的目標相機驅動，并運行所述目標相機驅動；以及，獲取接入的激光雷達的身份信息，從預設的驅動集合中確定與所述激光雷達的身份信息相適配的目標激光雷達驅動，并運行所述目標激光雷達驅動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述第一驅動配置參數啟動所述第一驅動模塊以驅動所述相機工作之后，所述方法還包括：

根據預先設置的相機運行參數與所述第一驅動模塊的映射關系，確定所述第一驅動模塊驅動相機工作的運行參數；

在根據所述第二驅動配置參數啟動所述第二驅動模塊以驅動所述激光雷達工作之后，所述方法還包括：

根據預先設置的激光雷達運行參數與所述第二驅動模塊的映射關系，確定所述第二驅動模塊驅動激光雷達工作的運行參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述相機和所述激光雷達的外參標定結果并生成配置文件之后，所述方法還包括：

根據所述外參標定結果，將所述標定板點云數據投射至所述相機坐標系下，以獲取對應的點在圖像中的像素顏色；

將各點在圖像中的像素顏色賦值給點云數據中相應的點以得到彩色點云；顯示所述彩色點云。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述外參數標定結果，將所述標定板點云數據投射至所述相機坐標系下，其中利用如下公式進行映射：

P_cam＝R_ls—camP_ls+T_ls—cam；

其中，P_ls為雷達坐標系下的點云坐標，P_cam為雷達坐標系轉換到相機坐系下的點云坐標，R_ls—cam為雷達坐標系轉換到相機坐系的旋轉矩陣，T_ls—cam為雷達坐標系轉換到相機坐系的平移向量。