[發明專利]車輛可通行狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010147153.4
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111311936B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 王吟松;趙晨;朱聞寅;趙曉晨
• 申請（專利權）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/095
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛可通行狀態確定方法，其特征在于，所述方法包括：

根據目標路口地圖信息和目標車輛行車信息，確定目標路口的目標信號燈信息；

根據目標路口的目標信號燈信息，確定當前信號燈是否指示允許通行；

若當前信號燈指示允許通行，則根據目標路口地圖信息，確定所述目標車輛當前的可通行狀態；

其中，根據目標路口地圖信息，確定所述目標車輛當前的可通行狀態，包括：

根據所述目標路口地圖信息，獲取當前信號燈為綠燈的所有相位ID，確定所述相位ID包含的車流方向；根據當前放行的車流路徑軌跡，判斷與目標車輛同時放行的車流中，是否存在與所述目標車輛行駛方向沖突的車流；

若不存在，則確定所述目標車輛當前的可通行狀態為先行狀態；

若存在，則根據預設通行規則，確定目標車輛是否具有先行權；

若具有先行權，則確定所述目標車輛當前的可通行狀態為先行狀態；若不具有先行權，則確定所述目標車輛當前的可通行狀態為讓行狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據目標路口地圖信息，確定所述目標車輛當前的可通行狀態之前，還包括：

根據目標路口地圖信息和目標車輛行車信息，或者根據目標車輛行車信息，確定目標車輛在目標路口的行駛方向；

相應地，根據目標路口地圖信息，確定所述目標車輛當前的可通行狀態，包括：

根據目標路口地圖信息以及目標車輛在目標路口的行駛方向，確定所述目標車輛當前的可通行狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據目標路口地圖信息和目標車輛行車信息，或者根據目標車輛行車信息，確定目標車輛在目標路口的行駛方向，包括：

根據目標路口地圖信息中的各車道的導向車道線，以及目標車輛行車信息中的目標車輛定位信息，確定目標車輛行駛方向；或者，

根據目標車輛行車信息中的方向盤狀態和/或轉向燈狀態信息，確定目標車輛行駛方向；或者，

根據目標車輛行車信息中的導航信息，確定目標車輛行駛方向；或者，

根據目標路口地圖信息中的各車道的導向車道線，以及目標車輛行車信息中的目標車輛定位信息、方向盤狀態、轉向燈狀態信息和導航信息的融合結果，確定目標車輛行駛方向。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據目標路口地圖信息，確定所述目標車輛當前的可通行狀態，包括：

根據所述目標路口地圖信息中允許通行狀態下的車流方向，確定目標路口是否存在與目標車輛產生沖突的車流；

根據是否存在與目標車輛產生沖突的車流的判斷結果，確定所述目標車輛當前的可通行狀態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據是否存在與目標車輛產生沖突的車流的判斷結果，確定所述目標車輛當前的可通行狀態，包括：

若目標路口存在與目標車輛產生沖突的車流，則根據預設通行規則，確定目標車輛是否具有先行權；

若所述目標車輛具有先行權，則確定所述目標車輛當前的可通行狀態為先行狀態；

否則，確定所述目標車輛當前的可通行狀態為讓行狀態。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據是否存在與目標車輛產生沖突的車流的判斷結果，確定所述目標車輛當前的可通行狀態，包括：

若目標路口不存在與目標車輛產生沖突的車流，則確定所述目標車輛當前的可通行狀態為先行狀態。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據目標路口的目標信號燈信息，確定當前信號燈是否指示允許通行，包括：

獲取信號燈的相位信息列表；

根據信號燈的相位信息列表，確定目標車輛行駛時遵循的信號燈的指示狀態；

根據所述指示狀態，以及指示狀態與指示通行狀態之間的對應關系，確定當前信號燈是否指示允許通行。