[發(fā)明專利]基于車路協同的智能網聯車輛駕駛車速引導方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010146955.3
• 申請日: 2020-03-05
• 公開（公告）號: CN111445713B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設計）人: 宋樂;陳向宇;康杰偉;李文華;束云峰;吳振遙;燕守泉
• 申請（專利權）人: 蘇州工業(yè)園區(qū)測繪地理信息有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務所(普通合伙) 32260
• 代理人: 豐葉

1.一種基于車路協同的智能網聯車輛駕駛車速引導方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，設備布設及通信，包括

S1.1，路側通信設備的布設及通信，所述路側通信設備與智能網聯平臺、智能網聯車輛的車載單元之間通訊連接；

S1.2，智能網聯平臺的通信，所述智能網聯平臺、路側通信設備、信號機上設置有信號接口，所述智能網聯平臺內設置有用以得到最優(yōu)路線、最優(yōu)路線沿線的信號燈信息、綠波車速及制動信息的計算模塊；

S1.3，信號相位獲取的設置，將信號機與智能網聯平臺通過通信協議進行通信；

S2，設置引導參數，包括

S2.1，定義智能網聯車輛的車速變化區(qū)間，定義智能網聯車輛的車速變化區(qū)間，定義智能網聯車輛速度變化區(qū)間，最大車速V_max、最小車速V_min、綠波車速V，且V_min≤V≤V_max，結合道路上的實際流量和各交叉口間的距離L_i，計算出通過各交叉口的最長時間T_imax、最短時間T_imin、綠波通行時間T；

S2.2，信號燈的相位及控制參數的設置，由智能網聯管控平臺和信號機通過通信協議實時獲取當前交叉口信號燈的配置方案、燈色情況、各相位時長R、Y、G，周期時長，倒計時情況；

S3，控制智能網聯平臺發(fā)布引導內容，包括

S3.1，獲取車輛的信息，通過車載單元與路側通信單元、路側設備與智能網聯平臺的通信,獲取智能網聯車輛出行的起訖點信息、定位信息及當前車速；

S3.2，獲取信號燈的相位及相位參數，通過智能網聯平臺與信號機通信，獲取當前路網上各交叉口信號燈的信號配置、各相位時長R、Y、G及周期時長c，并將當前信號燈的相位時間存儲至數據庫；

S3.3，判斷最優(yōu)路徑，通過路側通信單元與智能網聯平臺通信，獲取的智能網聯車輛起訖點信息后，起訖點間將所有路線進行羅列，并根據道路上的流量和沿線的信號配時情況計算出當前全部路線的通行時間，經過比選后選出最短通行時間路徑，定義為最優(yōu)路徑；

判斷最優(yōu)路徑包括如下步驟：

S3.3.1根據智能網聯車輛起訖點，統(tǒng)計可用路線

根據路側通信單元獲取的智能網聯車輛起訖點信息后，將起訖點間的所有路段進行標注，分別為路段1、2、3……,對相鄰的路段進行排列組合形成行駛路徑，將所有非繞路的路徑所有進行羅列s₁、s₂、s₃......s_n；

S3.3.2計算所有路徑的通行時間

(1)根據流量采集設備獲取不同路徑s₁、s₂、s₃......s_n上的各相鄰交叉口直接路段長度分別為L₁、L₂、L₃......L_n；

(2)調用已存儲的沿線的信號配時情況，包括配置情況(三相位、四相位)、各相位的各燈色時長紅燈為R、黃燈Y、綠燈G及周期時長c；

(3)根據流量及沿線信號配時情況，計算出起訖點間不同路段s₁、s₂、s₃......s_n上的通行時間T_i(i＝1,2,3……)，各不同路線分別由不同的路段組合而成，設S_i＝S₁+S₂+S₃......S_p，其中S_p為路段中標號最大的路段，則將各不同路線S₁、S₂、S₃......S_n上的各路段所需通行時間進行相加，得到不同路線的通行時間

為i路徑上的平均車速

(T_P為S_p路線的通行時間)

(4)經過比選后選出最短通行時間路徑，定義為最優(yōu)路徑S_best；

S3.4，實時判斷當前的引導形式，包括由智能網聯平臺根據實時路況和信號情況計算出的可以不停車通過交叉口的綠波車速引導以及必須在交叉口停止的制動引導；

S4，智能網聯平臺下發(fā)引導信息，通過智能網聯平臺與路側設備、路側設備與車載單元的通信，智能網聯車輛實時獲取駕駛引導信息，保障智能網聯車輛的安全駕駛。