[發明專利]梨果套袋一體化機器人

有效

• 申請號: 202010146248.4
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111201929B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 朱麗;杭波;谷瓊;毛華慶;吳中博;樂英高
• 申請（專利權）人: 湖北文理學院
• 主分類號: A01G13/02
• 分類號: A01G13/02
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 許建

本發明公開了一種梨果套袋一體化機器人，包括行走機身、均設置在機身上的梨子檢測裝置和套袋裝置，所述梨子檢測裝置耦接外部云服務器，所述套袋裝置與梨子檢測裝置耦接，所述梨子檢測裝置包括檢測攝像頭和活動臂，所述檢測攝像頭固定安裝在活動臂的一端上，所述活動臂另一端安裝在機身上。本發明的梨果套袋一體化機器人，通過梨子檢測裝置和行走機身以及套袋裝置的設置，便可實現自動化檢測梨子，然后進行自動化套袋的效果。

技術領域

本發明涉及一種機器人，更具體的說是涉及一種梨果套袋一體化機器人。

背景技術

梨樹是薔薇科梨屬多年生落葉果樹，喬木，在全球都有廣泛的分布。梨樹果實可食用，具有很高的營養和藥用價值。主干在幼樹期樹皮光滑，樹齡增大后樹皮變粗，縱裂或剝落。嫩枝無毛或具有茸毛，后脫落，梨樹種植的過程中常常對梨子進行套袋保護，以便能夠改善外觀品質和減少農藥殘留。

現有技術中主要是通過人工套袋的方式，來實現在梨子上套上袋子，這種方式較為費力，需要人逐個的進行套袋操作，如此便會耗費較大的人工成本，同時在套袋的過程中也容易出現人手被梨枝刮傷的問題，因而現有技術中有專利號為2019204285041的發明專利公開了一種梨樹種植用套袋裝置，該裝置通過固定束口板和活動束口板的組合作用，實現將袋子的口張開，然后使得梨子進入到袋子內，然后再通過操作手柄和連桿的動作，拉取送線輥內的線然后綁到袋子口上，如此實現對于梨子的套袋操作，雖然上述結構可有效的避免套袋過程中對于人手的傷害，但是在其使用的時候，還是需要通過人工的拿取裝置到梨子的位置上，因而還是需要人工的參與，還是需要耗費較多的勞動力。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種可以大大節約人勞動力的梨果套袋一體化機器人。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種梨果套袋一體化機器人，包括行走機身、均設置在機身上的梨子檢測裝置和套袋裝置，所述梨子檢測裝置耦接外部云服務器，以拍攝檢測識別梨樹上的梨子，所述套袋裝置與梨子檢測裝置耦接，以在梨子檢測裝置檢測到梨子時，將其內的袋子套到梨子上，所述梨子檢測裝置包括檢測攝像頭和活動臂，所述檢測攝像頭固定安裝在活動臂的一端上，以拍攝梨樹圖片后傳輸至外部云服務器內識別梨子，所述活動臂另一端安裝在機身上。

作為本發明的進一步改進，所述套袋裝置包括升降架、升降平臺、套袋機構和捆綁機構，所述升降架固定安裝在機身上，所述升降平臺可升降的連接在升降架上，所述套袋機構和捆綁機構均設置在升降平臺上，隨著升降平臺升降而上下升降，所述機身內相對于升降平臺下方的位置上固定有存放紙袋的存袋盒，以供套袋機構下降拿取存袋盒內的紙袋，后上升套到外部梨子上，同時捆綁機構將套住梨子的紙袋口綁住。

作為本發明的進一步改進，所述套袋機構包括爪座和若干條爪桿，若干條所述爪桿的一端均可上下翻轉的連接在爪座的圓周邊上，以爪座為圓心呈圓周分布，所述爪桿朝向爪座的一側設有若干個吸盤，所述存袋盒內的紙袋為紙張結構，以在爪桿吸附抓取收攏以后構成袋體結構，所述爪座固定在升降平臺上，所述升降架上固定有豎直設置的升降板，該升降板內開設有從上至下延伸的升降槽，所述升降槽的中部位置上開設有轉向缺口，所述升降平臺的一側固定有連接桿，該連接桿背向升降平臺的一端穿過升降槽后伸入到升降架內，并在該端部設有可旋轉的升降底座，所述升降架的頂端固定有升降電機，該升降電機的轉軸同軸固定有升降絲桿，所述升降絲桿向下延伸至升降架底部，所述升降底座螺紋連接在升降絲桿上，所述連接桿上固定有轉向撥桿，所述轉向撥桿背向連接桿的一端在升降槽內滑移。