[發明專利]梨果套袋一體化機器人

有效

• 申請號: 202010146248.4
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111201929B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 朱麗;杭波;谷瓊;毛華慶;吳中博;樂英高
• 申請（專利權）人: 湖北文理學院
• 主分類號: A01G13/02
• 分類號: A01G13/02
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 許建

1.一種梨果套袋一體化機器人，其特征在于：包括行走的機身(1)、均設置在機身(1)上的梨子檢測裝置(2)和套袋裝置(3)，所述梨子檢測裝置(2)耦接外部云服務器，以拍攝檢測識別梨樹上的梨子，所述套袋裝置(3)與梨子檢測裝置(2)耦接，以在梨子檢測裝置(2)檢測到梨子時，將其內的袋子套到梨子上，所述梨子檢測裝置(2)包括檢測攝像頭(21)和活動臂(22)，所述檢測攝像頭(21)固定安裝在活動臂(22)的一端上，以拍攝梨樹圖片后傳輸至外部云服務器內識別梨子，所述活動臂(22)另一端安裝在機身(1)上，所述套袋裝置(3)包括升降架(31)、升降平臺(34)、套袋機構(32)和捆綁機構(33)，所述升降架(31)固定安裝在機身(1)上，所述升降平臺(34)可升降的連接在升降架(31)上，所述套袋機構(32)和捆綁機構(33)均設置在升降平臺(34)上，隨著升降平臺(34)升降而上下升降，所述機身(1)內相對于升降平臺(34)下方的位置上固定有存放紙袋的存袋盒(11)，以供套袋機構(32)下降拿取存袋盒(11)內的紙袋，后上升套到外部梨子上，同時捆綁機構(33)將套住梨子的紙袋口綁住，所述套袋機構(32)包括爪座(322)和若干條爪桿(321)，若干條所述爪桿(321)的一端均可上下翻轉的連接在爪座(322)的圓周邊上，以爪座(322)為圓心呈圓周分布，所述爪桿(321)朝向爪座(322)的一側設有若干個吸盤(323)，所述存袋盒(11)內的紙袋為紙張結構，以在爪桿(321)吸附抓取收攏以后構成袋體結構，所述爪座(322)固定在升降平臺(34)上，所述升降架(31)上固定有豎直設置的升降板(311)，該升降板(311)內開設有從上至下延伸的升降槽(312)，所述升降槽(312)的中部位置上開設有轉向缺口(313)，所述升降平臺(34)的一側固定有連接桿(341)，該連接桿(341)背向升降平臺(34)的一端穿過升降槽(312)后伸入到升降架(31)內，并在該端部設有可旋轉的升降底座，所述升降架(31) 的頂端固定有升降電機，該升降電機的轉軸同軸固定有升降絲桿，所述升降絲桿向下延伸至升降架(31)底部，所述升降底座螺紋連接在升降絲桿上，所述連接桿(341)上固定有轉向撥桿(3411)，所述轉向撥桿(3411)背向連接桿(341)的一端在升降槽(312)內滑移。

2.根據權利要求1所述的梨果套袋一體化機器人，其特征在于：所述捆綁機構(33)包括捆綁底座(331)、存線軸(332)和捆綁頭(333)，所述捆綁底座(331)固定安裝在升降平臺(34)上，并與收攏的爪桿(321)頂端相持平，所述存線軸(332)可旋轉的安裝在捆綁底座(331)上，所述捆綁頭(333)包括伸縮桿(3331)和捆綁環(3332)，所述捆綁環(3332)固定在伸縮桿(3331)的一端上，該伸縮桿(3331)的另一端固定在捆綁底座(331)上，所述捆綁環(3332)呈半環形狀，該捆綁環(3332)的兩端內均穿設有弧形桿，兩根弧形桿的一端分別可滑移的插入到捆綁環(3332)的端部內，另一端固定有裁剪刀，當兩根弧形桿從捆綁環(3332)內穿出時，與捆綁環(3332)配合構成整體的環形結構，所述捆綁底座(331)靠近存線軸(332)的位置上設有引導殼(3311)，該引導殼(3311)引導存線軸(332)內綁線依次穿過捆綁環(3332)的兩端。

3.根據權利要求2所述的梨果套袋一體化機器人，其特征在于：該機器人可轉換為采摘結構，具體采摘結構為所述存袋盒(11 )內可放空作為收果盒，所述捆綁環(3332)的內側壁上設有切刀，采摘時，整體升降平臺(34)上升使得張開的爪桿(321)包圍住梨子，然后爪桿(321)收攏抓住梨子，捆綁環(3332)被伸縮桿(3331)推出與梨子上的枝干相抵，通過切刀切斷枝干，之后升降平臺(34)下降并翻轉，使得爪桿(321)伸入到存袋盒(11 )內，爪桿(321)張開。