[發明專利]用于自動駕駛的圖像處理方法、裝置、計算機設備和介質

有效

• 申請號: 202010145181.2
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111326005B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 程凱;王軍
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G06K9/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

本公開提供了一種圖像處理方法，可用于自動駕駛，包括：獲取預設區域的圖像，識別圖像中的目標對象和至少一個障礙物，以目標對象為起點，分別針對至少一個障礙物中的每個障礙物做切線，以得到多個切線，以及基于多個切線，確定目標對象的環境參數。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，更具體地，涉及一種圖像處理方法、圖像處理裝置、計算機設備和介質。

背景技術

隨著車輛技術和電子技術的快速發展，自動駕駛車輛越來越多地出現在人們的生活中。自動駕駛車輛可以通過各種傳感器獲得車輛所在的交通場景的信息，并根據交通場景信息確定合適的自動駕駛策略，以實現車輛的自動駕駛。

然而，自動駕駛車輛在行駛過程中，會遇到障礙物遮擋的問題，例如，障礙物被背景遮擋，或者障礙物之間互相遮擋等。這影響了自動駕駛車輛對障礙物感知的穩定性和可靠性。

在實現本公開構思的過程中，發明人發現相關技術中至少存在如下問題：相關技術通常通過下邊緣排序等方法分析障礙物的遮擋關系，該方法準確性和可靠性均較低，難以滿足自動駕駛車輛對障礙物感知的要求。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種圖像處理方法、圖像處理裝置、計算機設備和介質。

本公開的一個方面提供了一種圖像處理方法，包括：獲取預設區域的圖像，識別所述圖像中的目標對象和至少一個障礙物，以所述目標對象為起點，分別針對至少一個障礙物中的每個障礙物做切線，以得到多個切線，以及基于所述多個切線，確定所述目標對象的環境參數。

根據本公開的實施例，所述基于所述切線，確定所述目標對象的環境參數，包括：針對所述至少一個障礙物中的每個障礙物，確定所述多個切線中到達所述障礙物的切線作為處理切線，并根據所述處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍；以及根據所述至少一個障礙物中的每個障礙物的實際可視范圍，確定所述目標對象的環境參數。

根據本公開的實施例，所述根據所述處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍，包括：從所述處理切線中確定滿足第一預設條件的至少一對相鄰處理切線，所述第一預設條件包括由相鄰處理切線與所述障礙物邊界形成的區域內不存在任何障礙物，以及根據所述至少一對相鄰處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍。

根據本公開的實施例，所述根據所述至少一對相鄰處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍，包括：針對所述障礙物，計算所述至少一對相鄰處理切線中的每對相鄰處理切線之間的夾角之和，作為所述障礙物的實際可視范圍。

根據本公開的實施例，所述根據所述至少一個障礙物中的每個障礙物的實際可視范圍，確定所述目標對象的環境參數，包括：針對每個障礙物，確定所述起點與所述障礙物的多條切線所形成的最大夾角，作為所述障礙物對于所述目標對象的理論可視范圍，以及基于每個障礙物的實際可視范圍與理論可視范圍的比值作為所述環境參數。

根據本公開的實施例，所述所述根據所述至少一對相鄰處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍，包括：針對所述障礙物，計算所述至少一對相鄰處理切線中的每對相鄰處理切線與所述障礙物的邊界形成的區域的面積之和，作為所述障礙物的實際可視范圍。

根據本公開的實施例，所述根據所述至少一個障礙物中的每個障礙物的實際可視范圍，確定所述目標對象的環境參數，包括：計算滿足第二預設條件的相鄰切線與所述預設區域的邊界形成的區域的面積之和作為第一面積，所述第二預設條件包括由相鄰切線與所述預設區域邊界形成的區域內不存在任何障礙物，計算所述至少一個障礙物的實際可視范圍之和作為第二面積，以及計算所述第一面積和所述第二面積之和與所述預設區域的面積的比值，作為所述環境參數。

根據本公開的實施例，所述獲取預設區域的圖像包括：獲取所述預設區域的二維俯視圖。