[發明專利]用于自動駕駛的圖像處理方法、裝置、計算機設備和介質

有效

• 申請號: 202010145181.2
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111326005B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 程凱;王軍
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G06K9/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李春偉

1.一種用于自動駕駛的圖像處理方法，包括：

獲取預設區域的圖像；

識別所述圖像中的目標對象和至少一個障礙物；所述目標對象包括車輛；

以所述目標對象為起點，分別針對至少一個障礙物中的每個障礙物做切線，以得到多個切線；以及

基于所述多個切線，確定所述目標對象的環境參數；

其中，所述基于所述多個切線，確定所述目標對象的環境參數，包括：

針對所述至少一個障礙物中的每個障礙物，確定所述多個切線中到達所述障礙物的切線作為處理切線，并根據所述處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍；以及

根據所述至少一個障礙物中的每個障礙物的實際可視范圍，確定所述目標對象的環境參數；

其中，所述根據所述處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍，包括：

從所述處理切線中確定滿足第一預設條件的至少一對相鄰處理切線，所述第一預設條件包括由相鄰處理切線與所述障礙物邊界形成的區域內不存在任何障礙物；

根據所述至少一對相鄰處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍；

其中，所述根據所述至少一對相鄰處理切線確定所述障礙物對于所述目標對象的實際可視范圍，包括：

針對所述障礙物，計算所述至少一對相鄰處理切線中的每對相鄰處理切線與所述障礙物的邊界形成的區域的面積之和，作為所述障礙物的實際可視范圍；

其中，所述根據所述至少一個障礙物中的每個障礙物的實際可視范圍，確定所述目標對象的環境參數，包括：

計算滿足第二預設條件的相鄰切線與所述預設區域的邊界形成的區域的面積之和作為第一面積，所述第二預設條件包括由相鄰切線與所述預設區域邊界形成的區域內不存在任何障礙物；

計算所述至少一個障礙物的實際可視范圍之和作為第二面積；以及

計算所述第一面積和所述第二面積之和與所述預設區域的面積的比值，作為所述環境參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取預設區域的圖像包括：

獲取所述預設區域的二維俯視圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取預設區域的圖像包括：

獲取所述預設區域的三維信息，并對所述三維信息進行投影處理以得到所述預設區域的二維俯視圖。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

將所述目標對象建模為單個點；

將所述每個障礙物建模為多邊形；

所述以所述目標對象為起點，分別針對至少一個障礙物中的每個障礙物做切線，包括：

以所述單個點為起點，通過與多邊形的頂點的連線，來確定與所述障礙物的切線。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

對所述至少一個障礙物進行預處理，

其中，所述預處理包括：

基于尺寸和/或形狀來確定所述至少一個障礙物中的待補足障礙物；

根據預設尺寸對所述待補足障礙物進行補足處理，得到所述待補足障礙物的完整圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述方法還包括：基于所述環境參數，產生針對所述車輛的自動駕駛策略。