[發明專利]一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器及控制方法

在審

• 申請號: 202010145027.5
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111221260A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 彭新楚
• 申請（專利權）人: 彭新楚
• 主分類號: G05B15/02
• 分類號: G05B15/02;B25J9/00;B25J9/10;B25J13/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：包括左手機構和右手機構；左手機構包括左手機械手掌和左手定位機構；右手機構包括右手機械手掌(1)和右手定位機構；左手定位機構包括左手旋轉控制結構和左手伸縮控制結構；右手定位機構包括右手旋轉控制結構和右手伸縮控制結構；右手機械手掌(1)通過右手伸縮控制結構的法蘭連接座(18)與右手伸縮控制結構連接，右手伸縮控制結構通過右手旋轉控制結構的舵機架舵盤(20)與右手旋轉控制結構連接；左手機構的結構和右手機構的結構相同，左手機構的結構和右手機構的結構呈中心面對稱。

2.根據權利要求1所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：所述的右手旋轉控制結構，包括：舵機架旋轉量控制舵機(15)、底座(16)、串口藍牙模塊(19)和舵機架舵盤(20)；串口藍牙模塊(19)固定在底座(16)上，舵機架旋轉量控制舵機(15)與底座(16)通過螺栓連接，舵機架舵盤(20)與舵機架旋轉量控制舵機(15)連接。

3.根據權利要求1所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：所述的右手伸縮控制結構，包括：伸縮桿(2)、伸縮桿軸承套(3)、前置軸套座(4)、法蘭擋邊軸承(5)、伸縮桿轉角座(6)、旋轉桿(7)、深溝球軸承(8)、軸(9)、旋轉桿接頭(10)、舵機架(11)、旋轉桿底座(12)、伸縮桿舵盤(13)、伸縮桿伸縮量控制舵機(14)、工程塑料軸承(17)和法蘭連接座(18)；伸縮桿(2)的一端與法蘭連接座(18)緊配合，工程塑料軸承(17)與伸縮桿(2)間隙配合，工程塑料軸承(17)與伸縮桿軸承套(3)緊配合，伸縮桿軸承套(3)與前置軸套座(4)通過法蘭擋邊軸承(5)鉸接，前置軸套座(4)與舵機架(11)通過螺栓連接，伸縮桿(2)的另一端與伸縮桿轉角座(6)緊配合，伸縮桿轉角座(6)通過深溝球軸承(8)和軸(9)與旋轉桿接頭(10)鉸接，旋轉桿(7)的一端與旋轉桿接頭(10)緊配合，旋轉桿(7)的另一端與旋轉桿底座(12)緊配合，旋轉桿底座(12)通過伸縮桿舵盤(13)與伸縮桿伸縮量控制舵機(14)連接。

4.根據權利要求3所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：所述的舵機架(11)與舵機架舵盤(20)固定連接。

5.根據權利要求3所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：所述的右手機械手掌(1)與法蘭連接座(18)通過螺栓連接。

6.根據權利要求3所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機控制器，其特征在于：所述的右手機械手掌(1)中的舵機的信號線、伸縮桿伸縮量控制舵機(14)的信號線、舵機架旋轉量控制舵機(15)的信號線都與串口藍牙模塊(19)連接。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的一種仿生機械手操作的遠程計算機的控制方法，其特征在于：包含如下步驟：

步驟(1)：將仿生機械手操作的遠程計算機控制器安裝在待控制的內網計算機上，將監視器安裝并對準內網計算機；

步驟(2)：測定內網計算機的物理輸入設備與仿生機械手操作的遠程計算機控制器的相對位置信息并調試仿生機械手操作的遠程計算機控制器；

步驟(3)：通過監視器將內網計算機的運行畫面通過互聯網傳輸給遠端操作者；

步驟(4)：遠端操作者根據內網計算機的物理輸入設備與仿生機械手操作的遠程計算機控制器的相對位置信息，通過互聯網控制監視器的藍牙模塊發送信息給仿生機械手操作的遠程計算機控制器的藍牙模塊；

步驟(5)：藍牙模塊控制舵機使得仿生機械手操作的遠程計算機控制器敲擊內網計算機的物理輸入設備以控制內網計算機。