[發明專利]地圖建構系統以及地圖建構方法

有效

• 申請號: 202010144862.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113433566B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 陳建宇;張子鵬
• 申請（專利權）人: 宏碁股份有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/89
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;臧建明

1.一種地圖建構系統，被配置在移動載具上，其中所述移動載具在真實世界中移動，其特征在于，所述系統包括：

定位系統，用以周期性地檢測對應所述移動載具的基準世界坐標；

影像獲取裝置，用以周期性地獲取所述移動載具外的所述真實世界的第一影像；

光學雷達，用以周期性地獲得所述移動載具外的環境的光達數據；以及

處理器，電性連接至所述定位系統、所述影像獲取裝置以及所述光學雷達，

其中所述處理器用以識別所述第一影像中的多個目標物件，并且根據所述光達數據將多個光達數據點投影至所述第一影像以獲得第二影像，

其中所述處理器更用以從一或多個尚未被選擇的目標物件中選擇一個目標物件，并判斷所選的目標物件為第一類型目標物件或第二類型目標物件，其中所述第一類型目標物件的高度與道路高度相等，所述第二類型目標物件的高度與所述道路高度不相等，

其中所述處理器更用以識別所選的目標物件內被投影的多個目標光達數據點為所選的目標物件的多個目標物件基準點，并且識別所述多個目標物件基準點各自在所述第一影像中的二維解析度坐標，

其中所述處理器更用以根據所述多個目標物件基準點各自的所述二維解析度坐標、光達信息以及所述基準世界坐標來獲得分別對應所述多個目標物件基準點的多個物件世界坐標，

其中所述處理器更用以根據所述多個物件世界坐標，將對應的所選的目標物件配置在高精地圖中。

2.根據權利要求1所述的地圖建構系統，其特征在于，所述光達數據包括對應所述多個光達數據點的多個光達信息，其中在根據所述光達數據將所述多個光達數據點投影至所述第一影像以獲得所述第二影像的運作中，

所述處理器根據所述第一影像相對于所述影像獲取裝置的角度范圍以及所述多個光達信息中對應至所述角度范圍的多個三維光達坐標，對所述多個三維光達坐標進行坐標轉換操作，以獲得對應所述多個三維光達坐標的多個二維光達坐標，

其中所述處理器根據所述多個二維光達坐標將對應的所述多個光達數據點投影至所述第一影像以形成所述第二影像。

3.根據權利要求2所述的地圖建構系統，其特征在于，在所述識別所述第一影像中的所述多個目標物件的運作中，

所述處理器對所述第一影像執行影像識別操作，以從所述第一影像中的多個影像物件中識別出符合多種預設態樣的所述多個目標物件。

4.根據權利要求1所述的地圖建構系統，其特征在于，在根據所述多個目標物件基準點各自的所述二維解析度坐標、所述光達信息以及所述移動載具的所述世界坐標來獲得所述多個目標物件基準點各自的所述世界坐標的運作中，

當反應于判定所選的目標物件為所述第一類型目標物件，

所述處理器根據多個預設參數以及所述第一類型目標物件的多個第一類型目標物件基準點的多個二維解析度坐標，將所述多個二維解析度坐標轉換為多個相對坐標，其中所述多個相對坐標用以表示所述多個第一類型目標物件基準點相對于所述影像獲取裝置的位置，以及

根據所述基準世界坐標與所述多個第一類型目標物件基準點的所述多個相對坐標，將所述多個第一類型目標物件基準點的所述多個相對坐標轉換為分別對應所述多個第一類型目標物件基準點的所述多個物件世界坐標，

當反應于判定所選的目標物件為所述第二類型目標物件，

所述處理器根據多個預設參數、所述第二類型目標物件的多個第二類型目標物件基準點的多個二維解析度坐標以及所述光達信息中對應所述多個第二類型目標物件基準點的多筆深度信息，將所述多個二維解析度坐標轉換為多個相對坐標，其中所述多個相對坐標用以表示所述多個第二類型目標物件基準點相對于所述影像獲取裝置的位置，以及

根據所述基準世界坐標與所述多個第二類型目標物件基準點的所述多個相對坐標，將所述多個第二類型目標物件基準點的所述多個相對坐標轉換為分別對應所述多個第二類型目標物件基準點的所述多個物件世界坐標。

5.根據權利要求4所述的地圖建構系統，其特征在于，所述第一類型目標物件包括下列物件的其中之一：

道路；

交通標線；以及

地面交通標志；

其中所述第二類型目標物件包括下列物件的其中之一：

交通號志；

招牌；以及

建筑物。