[發(fā)明專利]地圖建構(gòu)系統(tǒng)以及地圖建構(gòu)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010144862.7
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113433566B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳建宇;張子鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 宏碁股份有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/89
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;臧建明

本發(fā)明提供一種地圖建構(gòu)系統(tǒng)及其方法，所述方法包括：周期性地檢測移動(dòng)載具的基準(zhǔn)世界坐標(biāo)；周期性地獲取移動(dòng)載具外的環(huán)境的第一影像；周期性地獲得移動(dòng)載具外的環(huán)境的光達(dá)數(shù)據(jù)；識別所述第一影像中的多個(gè)目標(biāo)物件，并且根據(jù)所述光達(dá)數(shù)據(jù)將多個(gè)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)投影至所述第一影像以獲得第二影像；識別所選的目標(biāo)物件內(nèi)被投影的多個(gè)目標(biāo)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)各自的影像坐標(biāo)；根據(jù)多個(gè)影像坐標(biāo)、光達(dá)信息以及所述基準(zhǔn)世界坐標(biāo)來獲得所述多個(gè)目標(biāo)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)各自的物件世界坐標(biāo)；以及根據(jù)所述多個(gè)物件世界坐標(biāo)，將對應(yīng)的所選的目標(biāo)物件配置在高精地圖中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種地圖建構(gòu)方法，尤其涉及一種被配置在移動(dòng)載具上的地圖建構(gòu)系統(tǒng)以及所述地圖建構(gòu)系統(tǒng)所使用的地圖建構(gòu)方法。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，“地圖”一詞已經(jīng)失去了其傳統(tǒng)路線圖的含意。目前多數(shù)車載地圖的分辨率僅夠用于一般導(dǎo)航，想要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，就必須使用精度更高、道路信息更豐富的高精度地圖(也稱，高精地圖，High?definition?map)。一般來說，傳統(tǒng)的電子地圖主要用于人們?nèi)粘３鲂校渚珳?zhǔn)度處在米級的水平，即便存在十余米的誤差，也并不會(huì)給用戶帶來多大的影響；而高精地圖對于車道線、路肩等位置，其精度可以達(dá)到厘米級。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種地圖建構(gòu)系統(tǒng)以及地圖建構(gòu)系統(tǒng)所使用的地圖建構(gòu)方法，可識別所獲取的影像中的目標(biāo)物件及產(chǎn)生所述目標(biāo)物件的世界坐標(biāo)，以根據(jù)所述目標(biāo)物件的所述世界坐標(biāo)來將所述目標(biāo)物件設(shè)置在高精地圖中。

本發(fā)明的一實(shí)施例提供被配置在移動(dòng)載具上的一種地圖建構(gòu)系統(tǒng)，其中所述移動(dòng)載具在真實(shí)世界中移動(dòng)。所述系統(tǒng)包括定位系統(tǒng)、影像獲取裝置、光學(xué)雷達(dá)以及處理器。所述定位系統(tǒng)用以周期性地檢測所述移動(dòng)載具的世界坐標(biāo)。所述影像獲取裝置用以周期性地獲取所述移動(dòng)載具外的環(huán)境的第一影像。所述光學(xué)雷達(dá)用以周期性地獲得所述移動(dòng)載具外的所述環(huán)境的光達(dá)數(shù)據(jù)。所述處理器電性連接至所述定位系統(tǒng)、所述影像獲取裝置以及所述光學(xué)雷達(dá)。所述處理器用以識別所述第一影像中的多個(gè)目標(biāo)物件，并且根據(jù)所述光達(dá)數(shù)據(jù)將多個(gè)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)投影至所述第一影像以獲得第二影像。所述處理器更用以從所述一或多個(gè)尚未被選擇的目標(biāo)物件中選擇一個(gè)目標(biāo)物件，識別所選的目標(biāo)物件內(nèi)被投影的多個(gè)目標(biāo)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)為所選的目標(biāo)物件的多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)，并且識別所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的影像坐標(biāo)。此外，所述處理器更用以根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的所述影像坐標(biāo)、光達(dá)信息以及所述移動(dòng)載具的所述世界坐標(biāo)來獲得所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的世界坐標(biāo)，并且根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的所述世界坐標(biāo)，將對應(yīng)的所選的目標(biāo)物件配置在高精地圖中。

本發(fā)明的一實(shí)施例提供一種地圖建構(gòu)方法，所述方法包括：周期性地檢測所述移動(dòng)載具的世界坐標(biāo)；周期性地獲取所述移動(dòng)載具外的環(huán)境的第一影像；周期性地獲得所述移動(dòng)載具外的所述環(huán)境的光達(dá)數(shù)據(jù)；識別所述第一影像中的多個(gè)目標(biāo)物件，并且根據(jù)所述光達(dá)數(shù)據(jù)將多個(gè)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)投影至所述第一影像以獲得第二影像；從所述一或多個(gè)尚未被選擇的目標(biāo)物件中選擇一個(gè)目標(biāo)物件；識別所選的目標(biāo)物件內(nèi)被投影的多個(gè)目標(biāo)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)為所選的目標(biāo)物件的多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)，并且識別所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的影像坐標(biāo)；根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的所述影像坐標(biāo)、光達(dá)信息以及所述移動(dòng)載具的所述世界坐標(biāo)來獲得所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的世界坐標(biāo)；以及根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)物件基準(zhǔn)點(diǎn)各自的所述世界坐標(biāo)，將對應(yīng)的所選的目標(biāo)物件配置在高精地圖中。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述方法還包括：反應(yīng)于判定所述多個(gè)目標(biāo)物件不具有所述一或多個(gè)尚未被選擇的目標(biāo)物件，再次執(zhí)行根據(jù)所述光達(dá)數(shù)據(jù)將所述多個(gè)光達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)投影至所述第一影像以獲得所述第二影像，并且識別所述第二影像中的所述多個(gè)目標(biāo)物件的步驟。

在本發(fā)明的一實(shí)施例中，其中所述識別所述第一影像中的所述多個(gè)目標(biāo)物件的步驟包括：對所述第一影像執(zhí)行影像識別操作，以從所述第一影像中的多個(gè)影像物件中識別出符合多種預(yù)設(shè)態(tài)樣的所述多個(gè)目標(biāo)物件。