[發(fā)明專利]車輛行駛軌跡預(yù)測方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010144450.3
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111402580B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴玲
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視系統(tǒng)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/017
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 楊春香

1.一種車輛行駛軌跡預(yù)測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得目標(biāo)車輛距離當(dāng)前時間最近的行駛軌跡作為當(dāng)前行駛軌跡；

獲得所述目標(biāo)車輛在至少一個歷史時段內(nèi)的行駛軌跡作為目標(biāo)歷史行駛軌跡，其中，所述歷史時段為所述當(dāng)前行駛軌跡的起點對應(yīng)的過車時間之前，且時長為預(yù)設(shè)時長的時間段；

依據(jù)所述目標(biāo)歷史行駛軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡，確定候選軌跡點；

依據(jù)所述目標(biāo)歷史行駛軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡，確定所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡下前往各候選軌跡點的概率；

依據(jù)所述概率將滿足預(yù)設(shè)條件的候選軌跡點確定為所述目標(biāo)車輛的預(yù)測軌跡點，所述預(yù)測軌跡點為所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡的終點之后將要到達(dá)的軌跡點；

其中，所述依據(jù)目標(biāo)歷史行駛軌跡與當(dāng)前行駛軌跡確定出候選軌跡點包括：

依據(jù)過車時間升序的順序?qū)λ瞿繕?biāo)歷史行駛軌跡中的所有軌跡點進(jìn)行排序，得到參考軌跡；

在所述參考軌跡中確定目標(biāo)軌跡點，所述目標(biāo)軌跡點的軌跡點標(biāo)識與所述當(dāng)前行駛軌跡的終點的軌跡點標(biāo)識相同；

在所述參考軌跡中，將各目標(biāo)軌跡點的后一個軌跡點確定為候選軌跡點；

其中，所述依據(jù)目標(biāo)歷史行駛軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡，確定所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡下前往各候選軌跡點的概率，包括：

針對每一所述候選軌跡點，在所述參考軌跡中，將所述候選軌跡點的前N個軌跡點所組成的軌跡確定為所述候選軌跡點對應(yīng)的歷史前置軌跡，所述N為大于0的自然數(shù)；

針對每一所述候選軌跡點對應(yīng)的每一所述歷史前置軌跡，確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度，所述相似度與所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡下前往所述候選軌跡點的概率正相關(guān)；

針對每一所述候選軌跡點，依據(jù)所述候選軌跡點對應(yīng)的各歷史前置軌跡與當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度，確定所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡下前往所述候選軌跡點的概率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度，包括：

依據(jù)所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡中的相同軌跡點，確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的至少一個相似度因子，所述相似度因子與所述目標(biāo)車輛在所述當(dāng)前行駛軌跡下前往候選軌跡點的概率正相關(guān)，所述相同軌跡點是指所述歷史前置軌跡和所述當(dāng)前行駛軌跡中軌跡點標(biāo)識相同的軌跡點；

依據(jù)所述至少一個相似度因子確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)歷史前置軌跡與當(dāng)前行駛軌跡中的相同軌跡點，確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的至少一個相似度因子，包括：

依據(jù)所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡中相同軌跡點的數(shù)量，確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度因子；和/或，

依據(jù)所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡中相同軌跡點對應(yīng)的過車時間，確定所述歷史前置軌跡與所述當(dāng)前行駛軌跡之間的相似度因子。