[發明專利]物品抓取方法、裝置、可讀存儲介質及抓取機器人

有效

• 申請號: 202010144273.9
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111319044B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 徐文浩;趙開勇;吳澤明;馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G10L15/22
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會玲

1.一種物品抓取方法，其特征在于，包括：

響應于接收到用于指示移動至第一位置的移動指令，控制抓取機器人移動至所述第一位置；

獲取所述第一位置處的圖像；

根據所述圖像識別所述第一位置處的物品，并輸出識別出的物品信息；

根據用戶輸入的抓取指令，確定待抓取物品，所述待抓取物品為所述第一位置處的物品之一，所述抓取指令包括所述待抓取物品的標識或所述待抓取物品的圖像；

獲取所述待抓取物品的位姿信息，并根據所述位姿信息，控制所述抓取機器人執行抓取操作；

在所述抓取機器人抓取到所述待抓取物品之后，控制所述抓取機器人移動至第二位置，所述第二位置為物品交接位置，所述物品交接位置為用戶預先設定的固定位置、用戶所在位置、用戶指定的任一位置中的一者；

其中，所述控制抓取機器人移動至所述第一位置，包括：

從預先構建的三維語義地圖的語義字典中確定出與所述第一位置匹配的目標語義位置；

獲取與所述目標語義位置對應的坐標位置以及抓取機器人的當前位姿；

根據所述坐標位置、所述當前位姿以及所述抓取機器人實時采集的視覺傳感器數據，控制抓取機器人移動至所述坐標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述待抓取物品的位姿信息的步驟之前，所述方法還包括：

確定所述待抓取物品的識別置信度是否不小于預設置信度閾值；

在所述識別置信度不小于所述預設置信度閾值的情況下，執行所述獲取所述待抓取物品的位姿信息的步驟。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述識別置信度小于所述預設置信度閾值的情況下，輸出所述第一位置處的至少一張圖像；

根據用戶輸入的物品選擇指令，重新確定待抓取物品，之后，執行所述獲取所述待抓取物品的位姿信息的步驟。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述識別置信度小于所述預設置信度閾值的情況下，輸出所述待抓取物品的圖像；

若接收到所述用戶輸入的用于確定抓取所述待抓取物品的確認指令，則執行所述獲取所述待抓取物品的位姿信息的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿信息，控制所述抓取機器人執行抓取操作，包括：

根據所述位姿信息，利用預先構建的抓取路徑規劃模型確定抓取路徑，其中，所述抓取路徑規劃模型是基于歷史抓取軌跡訓練得到的；

根據所述抓取路徑，控制所述抓取機器人執行抓取操作。

6.一種物品抓取裝置，其特征在于，包括：

移動模塊，用于響應于接收到用于指示移動至第一位置的移動指令，控制抓取機器人移動至所述第一位置；

獲取模塊，用于獲取所述第一位置處的圖像；

輸出模塊，用于根據所述獲取模塊獲取到的所述圖像識別所述第一位置處的物品，并輸出識別出的物品信息；

確定模塊，用于根據用戶輸入的抓取指令，確定待抓取物品，所述待抓取物品為所述第一位置處的物品之一，所述抓取指令包括所述待抓取物品的標識或所述待抓取物品的圖像；

抓取模塊，用于獲取所述確定模塊確定出的所述待抓取物品的位姿信息，并根據所述位姿信息，控制所述抓取機器人執行抓取操作；

其中，所述移動模塊包括：

第一確定子模塊，用于從預先構建的三維語義地圖的語義字典中確定出與所述第一位置匹配的目標語義位置；

獲取子模塊，用于獲取與所述目標語義位置對應的坐標位置以及抓取機器人的當前位姿；

移動子模塊，用于根據所述坐標位置、所述當前位姿以及所述抓取機器人實時采集的視覺傳感器數據，控制抓取機器人移動至所述坐標位置；

所述移動模塊還用于：在所述抓取機器人抓取到所述待抓取物品之后，控制所述抓取機器人移動至第二位置，所述第二位置為物品交接位置，所述物品交接位置為用戶預先設定的固定位置、用戶所在位置、用戶指定的任一位置中的一者。