[發明專利]物品抓取方法、裝置、可讀存儲介質及抓取機器人

有效

• 申請號: 202010144273.9
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111319044B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 徐文浩;趙開勇;吳澤明;馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G10L15/22
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會玲

本公開涉及一種物品抓取方法、裝置、可讀存儲介質及抓取機器人。方法包括：響應于接收到用于指示移動至第一位置的移動指令，控制抓取機器人移動至第一位置；獲取第一位置處的圖像；根據該圖像識別第一位置處的物品，輸出識別出的物品信息；根據用戶輸入的抓取指令，確定待抓取物品，待抓取物品為第一位置處的物品之一；獲取待抓取物品的位姿信息，根據位姿信息，控制抓取機器人執行抓取操作。這樣，用戶只需向抓取機器人發出移動指令、抓取指令，即可控制其移動到指定位置，并自主抓取該位置處的指定物品，而無需手動控制抓取，智能化程度高，操控簡單，提升了用戶體驗。另外，抓取機器人可輸出指定位置處的物品信息，去其還可輔助用戶查找物品。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體地，涉及一種物品抓取方法、裝置、可讀存儲介質及抓取機器人。

背景技術

隨著計算機技術的發展，作為人工智能基礎的語音和圖像識別技術都有了巨大進步，智能機器人也隨之發展起來。智能機器人能夠與人進行對話，按照人的意圖完成一部分由人完成的工作。智能機器人通常由幾十個自由度的關節組成，身體靈活度接近于人類，相對于普通工業機器人，智能機器人可以適應更復雜的工作環境。

具體來說，傳統的機械手或工業機器人通常在固定的作業區，執行固定的動作，比如，焊接機器人按照固定的程序進行精確焊接，碼垛機器人識別固定的物體傳送到固定的位置，智能化程度不高。而智能機器人能夠結合語音識別、圖像識別、抓取及自由移動等功能完成更復雜的任務，比如，看護機器人，主人能夠通過語音與其溝通并安排“端茶送水”之類的工作。但其抓取物品時，通常需要全程依靠人工操控執行，智能化程度不高，用戶體驗差。

發明內容

為了克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種物品抓取方法、裝置、可讀存儲介質及抓取機器人。

為了實現上述目的，根據本公開實施例的第一方面，提供一種物品抓取方法，包括：

響應于接收到用于指示移動至第一位置的移動指令，控制抓取機器人移動至所述第一位置；

獲取所述第一位置處的圖像；

根據所述圖像識別所述第一位置處的物品，并輸出識別出的物品信息；

根據用戶輸入的抓取指令，確定待抓取物品，所述待抓取物品為所述第一位置處的物品之一；

獲取所述待抓取物品的位姿信息，并根據所述位姿信息，控制所述抓取機器人執行抓取操作。

根據本公開實施例的第二方面，提供一種物品抓取裝置，包括：

移動模塊，用于響應于接收到用于指示移動至第一位置的移動指令，控制抓取機器人移動至所述第一位置；

獲取模塊，用于獲取所述第一位置處的圖像；

輸出模塊，用于根據所述獲取模塊獲取到的所述圖像識別所述第一位置處的物品，并輸出識別出的物品信息；

確定模塊，用于根據用戶輸入的抓取指令，確定待抓取物品，所述待抓取物品為所述第一位置處的物品之一；

抓取模塊，用于獲取所述確定模塊確定出的所述待抓取物品的位姿信息，并根據所述位姿信息，控制所述抓取機器人執行抓取操作。

根據本公開實施例的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本公開第一方面提供的所述物品抓取方法的步驟。

根據本公開實施例的第四方面，提供一種抓取機器人，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現本公開第一方面提供的所述物品抓取方法的步驟。