[發明專利]攝像模組檢測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010144232.X
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN113365045B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 周婷;茅武超;張寶月;鄭書金;黃君科;鐘柯松
• 申請（專利權）人: 余姚舜宇智能光學技術有限公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉飛

本發明提供一種攝像模組檢測方法、裝置及系統，其中所述檢測方法包括：通過待測攝像模組獲取測試標板對應的標板圖像，其中，所述測試標板包括兩平行且相等的標定線的四個標點，按順時針方向分別為第一標點、第二標點、第三標點和第四標點；以及基于所述標定線的長度、兩所述標定線之間的距離、所述標板圖像中所述第一標點與所述第四標點之間的第一距離和所述第二標點與第三標點之間的第二距離，確定所述待測攝像模組的傾斜量。

技術領域

本發明涉及攝像模組檢測領域，尤其涉及一種攝像模組檢測方法、裝置及系統。

背景技術

目前的基于TOF(時間飛行)技術的深度設備如無人機、掃地機器人、自動駕駛車輛、虛擬現實設備等大多通過采用攝像模組進行深度信息的采集。然而，由于組裝工藝的誤差，攝像模組易產生組裝傾斜，從而降低攝像精度。因此，為提高攝像精度，有必要對攝像模組的傾斜量進行檢測。例如，攝像模組在組裝過程中所產生的傾斜量，或者，在檢測過程中因攝像模組的擺放所造成的傾斜量，或者，雙目攝像模組或者陣列攝像模組之間在組裝過程中沿X、Y、Z軸方向旋轉產生的傾斜量，等。

目前的檢測方法為，常采用光軸標定方法檢測雙目攝像模組在組裝過程中兩個攝像模組之間的傾斜量，然后根據該傾斜量調整該雙目攝像模組的光軸。具體地，該光軸標定方法通過雙目攝像模組多角度多距離地同時拍攝棋盤格標板獲取圖像，提取圖像中對應于棋盤格標點的坐標，然后分別計算得出兩攝像模組之間的在X/Y/Z軸方向的各個傾斜角度，然后進行光軸調整。由此可見，該方法標定站位工時較長，對檢測設備的精度要求較高，需檢測信息量較多，且算法較為復雜，檢測時間較久。

而且，傳統的檢測方法基本無法對單模攝像模組在組裝過程中所述產生的傾斜量和在檢測過程中因該攝像模組的擺放所造成的傾斜量進行檢測，使用范圍受限。

發明內容

本發明的一個主要優勢在于提供一種攝像模組檢測方法、裝置及系統，其中所述檢測方法能夠檢測待測攝像模組在組裝過程中所產生的傾斜量，以及在檢測過程中因待測攝像模組的擺放所造成的傾斜量，或者，雙目攝像模組或者陣列攝像模組之間在組裝過程中沿X、Y、Z軸方向旋轉產生的傾斜量，等。

本發明的另一個優勢在于提供一種攝像模組檢測方法、裝置及系統，相對于傳統的檢測方法，本發明的所述檢測方法僅需通過待測攝像模組拍攝一次圖像即可完成檢測，而且測試標板僅需4個標點即可，因此，所需檢測信息量較少，檢測方法較為簡單，檢測時間較快。

本發明的另一個優勢在于提供一種攝像模組檢測方法、裝置及系統，其可對單攝像模組在組裝過程中所述產生的傾斜量和在檢測過程中因該攝像模組的擺放所造成的傾斜量進行檢測，而無需對待測攝像模組造成物理式的破壞，無需額外開發標定設備，檢測誤差較低，精度高。

本發明的另一個優勢在于提供一種攝像模組檢測方法、裝置及系統，其結構簡單，成本較低，使用范圍較廣。

本發明的其它優勢和特點通過下述的詳細說明得以充分體現并可通過所附權利要求中特地指出的手段和裝置的組合得以實現。

依本發明的一個方面，提供了一種攝像模組檢測方法，包括：

通過待測攝像模組獲取測試標板對應的標板圖像，其中，所述測試標板包括兩平行且相等的標定線的四個標點，按順時針方向分別為第一標點、第二標點、第三標點和第四標點；以及

基于所述標定線的長度、兩所述標定線之間的距離、所述標板圖像中所述第一標點與所述第四標點之間的第一距離和所述第二標點與第三標點之間的第二距離，確定所述待測攝像模組的傾斜量。

在本申請一實施例中，當所述待測攝像模組的光學畸變值小于或等于預設閾值時，確定所述待測攝像模組的傾斜量，表示為：