[發明專利]一種伺服電缸控制的夾爪機構

在審

• 申請號: 202010142924.0
• 申請日: 2020-03-04
• 公開（公告）號: CN111283714A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 徐漢元;張梅
• 申請（專利權）人: 張梅
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J15/12;B25J19/00;B25J13/08
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發明公開了一種伺服電缸控制的夾爪機構，包括夾爪固定座和電機座，所述夾爪固定座和電機座之間固定安裝有電動缸，且電動缸的頂端安裝有移動支架，所述電機座兩側對稱安裝有第一連桿和第二連桿，同側所述第一連桿和第二連桿另一端之間安裝有前夾片，兩個所述前夾片相對的外表面位置均安裝有膠塊，所述膠塊的頂端鑲嵌有氣囊，所述前夾片內部安裝有壓力傳感器。本發明所述的一種伺服電缸控制的夾爪機構，一是通過在膠塊的后端安裝壓力傳感器，能夠檢測膠塊待抓取物體表面的壓力，避免出現夾持力過大或過小的情況發生，二是通過在膠塊的前端設置氣囊，并在膠墊的內部設置鎳鈦網，能夠與不同形狀待夾取物的表面緊密貼合，提高裝置的適用性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種伺服電缸控制的夾爪機構。

背景技術

隨著科技的發展，機器人不斷的走入人們的生活，改善人們生活的方方面面，如代替人工進行高強度的重復工作，或是進行精準的抓取與擺放等；

現有機器人的夾爪機構在使用時，需要先將待抓取物體擺放到指定位置，之后機器人前端的夾爪機構向待抓取物體方向伸出，并進行抓取，但是由于現有的夾爪機構夾持物體是，無法精準的控制夾持例的大小，使得夾持例出現過大或過小的情況，夾持力過大時則會造成待夾持物體發生變形，而夾持力過小時則會造成夾取時待夾持物體發生晃動，甚至是掉落等，其次，現有的夾爪機構在夾取時，均是通過在夾爪機構與待夾持物體接觸位置粘接橡膠墊，來避免待夾持物體的磨損與保證抓取的穩定性，但是由于不同待夾持物體表面的形狀也不盡相同，使得夾取時夾爪機構無法與待夾持物體表面緊密貼合，從而出現待夾持物體掉落的情況，為此，我們提出一種伺服電缸控制的夾爪機構。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種伺服電缸控制的夾爪機構，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種伺服電缸控制的夾爪機構，包括用于與機器人連接的夾爪固定座和電機座，且夾爪固定座和電機座之間靠近邊緣位置設有支桿，所述夾爪固定座和電機座之間固定安裝有電動缸，且電動缸的頂端安裝有移動支架，所述電機座的兩側均通過轉軸對稱安裝有第一連桿和第二連桿，且第二連桿位于第一連桿靠近移動支架的一側，所述移動支架的兩側分別和位于同側的第二連桿中間點之間安裝有拉桿，同側所述第一連桿和第二連桿分別遠離電機座的一端之間安裝有前夾片，兩個所述前夾片相對的外表面位置均安裝有膠塊，其中，

所述膠塊的頂端鑲嵌有氣囊，且氣囊的外表面粘接有膠墊，所述前夾片內部靠近膠塊的底端位置固定安裝有壓力傳感器。

優選的，所述膠墊的內表面安裝有鎳鈦網，且鎳鈦網有鎳鈦絲組成，鎳鈦絲的中心處設有電熱絲。

優選的，所述第一連桿和第二連桿的長度相等，同側所述第一連桿和第二連桿相互平行，所述電機座的前端外表面所在平面與前夾片的后端外表面所在平面平行。

優選的，所述電動缸的外表面設有電源插頭，且電動缸、電熱絲和壓力傳感器的輸入端均通過導線與電源插頭的輸出端電性連接。

優選的，所述夾爪固定座的表面固定安裝有氣管，氣管遠離夾爪固定座的一端與氣囊連通。

優選的，所述電動缸頂端與移動支架的底端之間通過螺栓連接，所述電機座的中心處貫穿開設有通孔。

優選的，所述壓力傳感器的前端與膠墊的外表面連接，所述膠墊的邊緣與膠塊前端靠近氣囊邊緣位置粘連。

優選的，兩個所述膠塊相對的外表面相互平行。

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：

一是通過在前夾片與電機座之間設置相互平行的連桿，使得膠塊移動時時刻與移動支架垂直，能夠從待抓取物體兩側，對物體進行平穩的抓取；